[發(fā)明專利]一種膠囊內(nèi)鏡的控制方法、裝置及可讀存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN108185976A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李彥俊;袁建;梁東;白家蓮
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶金山科技（集團(tuán)）有限公司
• 主分類號: A61B1/045
• 分類號: A61B1/045
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種膠囊內(nèi)鏡的控制方法，其特征在于，包括：

獲取膠囊內(nèi)鏡拍攝的標(biāo)準(zhǔn)圖像；

將所述標(biāo)準(zhǔn)圖像與預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)圖像進(jìn)行比對；

根據(jù)比對結(jié)果判斷所述膠囊內(nèi)鏡是否處于與所述目標(biāo)圖像對應(yīng)的目標(biāo)位置；

若否，則確定與所述標(biāo)準(zhǔn)圖像對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)位置并根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)位置控制所述膠囊內(nèi)鏡移動至所述目標(biāo)位置以對所述目標(biāo)位置進(jìn)行拍照。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊內(nèi)鏡的控制方法，其特征在于，所述將所述標(biāo)準(zhǔn)圖像與預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)圖像進(jìn)行比對包括：

提取所述標(biāo)準(zhǔn)圖像的圖像特征；

確定與所述目標(biāo)圖像對應(yīng)的目標(biāo)圖像特征；

將所述圖像特征與所述目標(biāo)圖像特征進(jìn)行比對；

其中，所述目標(biāo)圖像特征為通過對多個樣本圖像進(jìn)行學(xué)習(xí)得到。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊內(nèi)鏡的控制方法，其特征在于，所述確定與所述標(biāo)準(zhǔn)圖像對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)位置并根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)位置控制所述膠囊內(nèi)鏡移動至所述目標(biāo)位置以對所述目標(biāo)位置進(jìn)行拍照包括：

根據(jù)所述目標(biāo)位置確定所述膠囊內(nèi)鏡的所述標(biāo)準(zhǔn)位置；

通過外部磁鐵控制所述膠囊內(nèi)鏡移動至所述目標(biāo)位置；

控制所述外部磁鐵移動或旋轉(zhuǎn)以控制所述膠囊內(nèi)鏡對所述目標(biāo)位置進(jìn)行拍照。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的膠囊內(nèi)鏡的控制方法，其特征在于，所述控制所述外部磁鐵移動或旋轉(zhuǎn)以控制所述膠囊內(nèi)鏡對所述目標(biāo)位置進(jìn)行拍照包括：

控制所述外部磁鐵繞中心軸和徑向旋轉(zhuǎn)或移動以控制所述膠囊內(nèi)鏡鏡頭的俯仰角和偏航角實現(xiàn)對所述目標(biāo)位置進(jìn)行拍照。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的膠囊內(nèi)鏡的控制方法，其特征在于，所述通過外部磁鐵控制所述膠囊內(nèi)鏡移動至所述目標(biāo)位置之前，還包括：

檢測所述膠囊內(nèi)鏡是否處于所述外部磁鐵的正下方；

若否，則控制所述外部磁鐵移動或旋轉(zhuǎn)以使所述膠囊內(nèi)鏡處于所述外部磁鐵的正下方。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的膠囊內(nèi)鏡的控制方法，其特征在于，所述檢測所述膠囊內(nèi)鏡是否處于所述外部磁鐵的正下方包括：

獲取所述膠囊內(nèi)鏡中的磁場傳感器的第一檢測數(shù)據(jù)；

判斷所述第一檢測數(shù)據(jù)是否處于第一設(shè)定閾值范圍內(nèi)；

若是，則所述膠囊內(nèi)鏡處于所述外部磁鐵的正下方；

若否，則所述膠囊內(nèi)鏡不處于所述外部磁鐵的正下方。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的膠囊內(nèi)鏡的控制方法，其特征在于，所述檢測所述膠囊內(nèi)鏡是否處于所述外部磁鐵的正下方包括：

獲取所述膠囊內(nèi)鏡中的重力加速度傳感器的第二檢測數(shù)據(jù)；

判斷所述第二檢測數(shù)據(jù)是否處于第二設(shè)定閾值范圍內(nèi)；

若是，則所述膠囊內(nèi)鏡處于所述外部磁鐵的正下方；

若否，則所述膠囊內(nèi)鏡不處于所述外部磁鐵的正下方。

8.一種膠囊內(nèi)鏡的控制裝置，其特征在于，包括：

標(biāo)準(zhǔn)圖像獲取模塊，用于獲取膠囊內(nèi)鏡拍攝的標(biāo)準(zhǔn)圖像；

比對模塊，用于將所述標(biāo)準(zhǔn)圖像與預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)圖像進(jìn)行比對；

目標(biāo)位置判斷模塊，用于根據(jù)比對結(jié)果判斷所述膠囊內(nèi)鏡是否處于與所述目標(biāo)圖像對應(yīng)的目標(biāo)位置；

膠囊內(nèi)鏡控制模塊，用于所述目標(biāo)位置判斷模塊判定所述膠囊內(nèi)鏡不處于所述目標(biāo)位置時，則確定與所述標(biāo)準(zhǔn)圖像對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)位置并根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)位置控制所述膠囊內(nèi)鏡移動至所述目標(biāo)位置以對所述目標(biāo)位置進(jìn)行拍照。

9.一種膠囊內(nèi)鏡的控制裝置，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的計算機程序以實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的膠囊內(nèi)鏡的控制方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的膠囊內(nèi)鏡的控制方法的步驟。