[發明專利]循跡送餐機器人

在審

• 申請號: 201711266774.9
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN108032300A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 長沙展朔軒興信息科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.循跡送餐機器人，其特征是，所述機器人由機械系統、液壓系統和控制系統組成；

所述機械系統包括一個驅動輪、直流行走電機、步進轉向電機和傳感器；位于機器人下部的外機殼內安裝相互嚙合的大齒輪和小齒輪，所述驅動輪安裝在大齒輪上，由直流行走電機帶動驅動輪前進，步進轉向電機連接小齒輪，大齒輪底部裝有排在一排的八個傳感器，驅動輪的正前方另裝有第九個傳感器，步進轉向電機連接的小齒輪轉動，帶動中間的大齒輪以及安裝在大齒輪上的驅動輪轉向；外機殼上表面為機頂蓋；

所述液壓系統包括油箱、齒輪泵、直流電機、豎直缸、水平缸和抓取缸；油箱放在機頂蓋上，油箱蓋上面安裝直流電機，直流電機通過聯軸器與齒輪泵連接，所述油箱蓋的另一側安裝壓力表、透氣塞、電磁閥和溢流閥；在油箱蓋中心固定中心軸，豎直缸與中心軸連接固定；將支柱一端與機頂蓋安裝連接，再將餐臺與支柱的另一端固定，所述豎直缸穿過餐臺中心，豎直缸的伸縮桿頂部安裝大夾緊板，將水平缸放入大夾緊板內，用螺栓緊固大夾緊板使水平缸固定，大導向架與豎直缸的缸體連接固定，豎直缸的伸縮桿位于大導向架內，水平缸的伸縮桿頂部安裝小夾緊板，將抓取缸與小夾緊板連接固定，小導向架與水平缸的缸體連接固定，水平缸的伸縮桿位于小導向架內；避障傳感器安裝在小導向架前端孔中；所述抓取缸的缸體底部安裝環形支架，機械手指的頂端與環形支架連接，所述機械手指的中間孔與連桿一端連接，餐盤定位傳感器套和連桿的另一端孔連接，餐盤定位傳感器套通過螺紋與抓取缸的伸縮桿內螺紋配合連接，將油管分別與抓取缸、溢流閥、豎直缸、水平缸、壓力表、油箱、電磁閥相連；

所述控制系統包括電源部分、傳感器、避障感應器、餐盤定位傳感器、電磁閥、單片機、液晶屏、紅外遙控器、繼電器和步進轉向電機驅動器；傳感器連接于單片機相應的輸入端以檢測機器人偏離軌跡的狀態；避障傳感器連接于單片機相應的輸入端以防止機器人撞到前方障礙物；餐盤定位傳感器連接于單片機相應輸入端控制機械手尋找菜盤；繼電器連接于單片機相應的信號輸入端控制機械系統和液壓系統；液晶屏采用16位液晶屏連接于單片機相應的輸入端以顯示相應的控制信息；紅外遙控器用來輸入相應桌號給紅外接收頭，紅外接收頭連接于單片機以啟動機械系統和液壓系統；步進轉向電機驅動器連接于單片機的相應輸出端,步進轉向電機連接于步進轉向電機驅動器的輸出端；直流電機連接于相應的繼電器，通過繼電器控制機器人的前進及停止。

2.根據權利要求1所述的循跡送餐機器人，其特征是，所述外機殼底面周邊安裝四個輔助萬向腳輪。

3.根據權利要求1所述的循跡送餐機器人，其特征是，所述中心軸通過鍵與軸法蘭固定，帶法蘭的豎直缸與軸法蘭通過螺栓連接固定。

4.根據權利要求1所述的循跡送餐機器人，其特征是，將環形支架的四個圓柱插入抓取缸的導向孔中，擋板蓋住抓取缸頂端，將擋板的四個孔套在環形支架的四個圓柱上，用螺母將其擰緊。

5.根據權利要求1所述的循跡送餐機器人，其特征是，所述電源部分由兩塊12V鉛酸電池和5V電源組成，兩塊12V鉛酸電池為整個控制系統、機械系統和液壓系統提供電源；由5V電源為單片機供電。