[發明專利]循跡送餐機器人

在審

• 申請號: 201711266774.9
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN108032300A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 長沙展朔軒興信息科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種循跡送餐機器人，為機電液相結合的一體化產品。本發明由機械系統、液壓系統和控制系統組成；所述機械系統包括一個驅動輪、直流行走電機、步進轉向電機和傳感器；機器人通過機械系統實現行走轉彎等功能；所述液壓系統包括油箱、齒輪泵、直流電機、豎直缸、水平缸和抓取缸；通過液壓系統實現找盤子、抓盤子，并將盤子送到客人餐桌的功能；通過控制系統實現機器人行走過程中對運動軌跡的分析與檢測，以及端菜過程中對盤子的定位，具有反饋精度高，系統運行穩定等優點。本發明結構簡單，系統運行平穩，制造成本低，可以為餐飲行業節省勞動力，解決人力資源短缺的問題。

技術領域

本發明涉及機電液一體化領域，更具體的說，是涉及一種循跡送餐機器人。

背景技術

隨著現代工業化進程的加快，機械自動化成為了社會的一種趨勢。在工業生產中已經大量運用機器人完成生產線的加工與制造。隨著人們對生活中物質文化需求的增多，機器人也漸漸走入了人們的生活之中。尤其是在餐飲行業，一款良好的送餐機器人可以良好的減緩企業用工的壓力。但現在的餐飲行業多是以人力進行工作及送餐，人流量大，工作強度高，對勞動人員的精神及體力無疑是一種嚴峻的考驗；對企業來說，即使花很高的價錢也很難留住勞動人員。但此類服務的技術含量相對較低，大量的雇傭勞動人員又會造成人才的不合理利用，人力資源造成不必要的浪費，而且雇傭人力還會存在著衛生等隱患。如能開發一款以機器人代替人力進行送餐的機械設備，無疑可以減少企業的用工難，工作壓力大等問題，對于食品衛生安全方面也會有進一步的保證。企業也可以避免長期花費高價雇傭服務員等費用，對企業來說又是一筆額外的收益。而且以機器人代替人力還會使餐廳成為亮點，吸引顧客，對企業的發展有著良好的市場前景。因此，送餐機器人將會成為未來餐飲行業的必然趨勢。

ZL201220116407.7所述尋跡輸送機器人只能實現：人把物品放在機器人機蓋上，機器人能沿著指定的軌跡線到達目的地。由目的地人員取走物體，再給其指令原路返回。這種機器人用于餐廳有很大的局限性:一方面機器人高度尺寸小，坐在餐桌邊的人需要彎腰才能取餐，特別是不能把菜給顧客自動送到餐桌上面；另一方面機蓋尺寸小，一次只能放一盤菜；第三其循跡簡單，不能滿足餐廳多桌位的要求。

發明內容

本發明的目的是，克服上述ZL201220116407.7循跡輸送機器人的不足，提供一種具有機械手能夠多桌位送餐的循跡送餐機器人，以降低生產成本，節省勞動力，解決低端人力資源的短缺。

本發明循跡送餐機器人，循跡送餐機器人，其特征是，所述機器人由機械系統、液壓系統和控制系統組成；

所述機械系統包括一個驅動輪、直流行走電機、步進轉向電機和傳感器；位于機器人下部的外機殼內安裝相互嚙合的大齒輪和小齒輪，所述驅動輪安裝在大齒輪上，由直流行走電機帶動驅動輪前進，步進轉向電機連接小齒輪，大齒輪底部裝有排在一排的八個傳感器，驅動輪的正前方另裝有第九個傳感器，步進轉向電機連接的小齒輪轉動，帶動中間的大齒輪以及安裝在大齒輪上的驅動輪轉向；外機殼上表面為機頂蓋；

所述液壓系統包括油箱、齒輪泵、直流電機、豎直缸、水平缸和抓取缸；油箱放在機頂蓋上，油箱蓋上面安裝直流電機，直流電機通過聯軸器與齒輪泵連接，所述油箱蓋的另一側安裝壓力表、透氣塞、電磁閥和溢流閥；在油箱蓋中心固定中心軸，豎直缸與中心軸連接固定；將支柱一端與機頂蓋安裝連接，再將餐臺與支柱的另一端固定，所述豎直缸穿過餐臺中心，豎直缸的伸縮桿頂部安裝大夾緊板，將水平缸放入大夾緊板內，用螺栓緊固大夾緊板使水平缸固定，大導向架與豎直缸的缸體連接固定，豎直缸的伸縮桿位于大導向架內，水平缸的伸縮桿頂部安裝小夾緊板，將抓取缸與小夾緊板連接固定，小導向架與水平缸的缸體連接固定，水平缸的伸縮桿位于小導向架內；避障傳感器安裝在小導向架前端孔中；

所述抓取缸的缸體底部安裝環形支架，機械手指的頂端與環形支架連接，所述機械手指的中間孔與連桿一端連接，餐盤定位傳感器套和連桿的另一端孔連接，餐盤定位傳感器套通過螺紋與抓取缸的伸縮桿內螺紋配合連接，將油管分別與抓取缸、溢流閥、豎直缸、水平缸、壓力表、油箱、電磁閥相連；