[發明專利]一種四足步行機器人

在審

• 申請號: 201711260085.7
• 申請日: 2017-12-04
• 公開（公告）號: CN107826175A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 張久雷;劉靜;向衛兵
• 申請（專利權）人: 廣東職業技術學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司44215
• 代理人: 劉克寬

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種四足步行機器人。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展，四足步行機器人的應用領域越來越廣。從實際的觀點出發，步行運動確有輪式機械無法比擬的獨到之處。它利用孤立的地面支撐而不是輪式機械所需的連續地面支撐；可在不平地域以穩定方式步行或以非接觸方式規避障礙；可全方位運動而無損地面；可用跨步方式跨越粗糙地面等。

然而，現有技術的橫向張開的昆蟲式腿部結構的機器人，其垂直方向的承載力較弱，機器人的寬度較大，占用空間較大，腿部的跨越能力較弱。

發明內容

本發明的目的在于避免現有技術中的不足之處而提供一種四足步行機器人，該四足步行機器人在垂直方向的承載力較強，機器人的寬度較小，占用空間較小。

本發明的目的通過以下技術方案實現：

提供一種四足步行機器人，包括機身、設置于機身兩側的左側步行腿和右側步行腿，左側步行腿和右側步行腿均包括前步行腿和后步行腿，其特征在于：所述四足步行機器人還包括固定于機身的左側曲柄連桿機構、左側電機、右側曲柄連桿機構和右側電機，左側電機通過驅動左側曲柄連桿機構帶動左側步行腿運動，右側電機通過驅動右側曲柄連桿機構帶動右側步行腿運動，所述步行腿為直立式步行腿，四足步行機器人行走的方式是以對角的兩條步行腿為一組，當一組中的兩條步行腿著地支撐機身時，另外一組中的兩條步行腿做抬腿、擺動和跨步運動，兩組步行腿交替運動。

其中，所述左側曲柄連桿機構包括帶動左側步行腿運動的左側圓盤曲柄，所述左側步行腿鉸接于左側圓盤曲柄的周緣，

所述右側曲柄連桿機構包括帶動右側步行腿運動的右側圓盤曲柄，所述右側步行腿鉸接于右側圓盤曲柄的周緣，

左側步行腿的鉸接位置和右側步行腿的鉸接位置的相位差為180°。

其中，所述左側曲柄連桿機構還包括左側傳動軸，左側電機的輸出軸通過左側的齒輪帶動左側傳動軸轉動，左側圓盤曲柄固定于左側傳動軸的外端。

其中，所述左側曲柄連桿機構還包括左側第一連桿和左側第二連桿，左側第一連桿的一端和左側的前步行腿的中部鉸接，左側第一連桿的另一端和左側的后步行腿的頂端鉸接，左側第二連桿的一端和左側的前步行腿的頂端鉸接，左側第二連桿的另一端和左側的后步行腿的中部鉸接。

其中，所述右側曲柄連桿機構還包括右側傳動軸，右側電機的輸出軸通過右側的齒輪帶動右側傳動軸轉動，右側圓盤曲柄固定于右側傳動軸的外端。

其中，所述右側曲柄連桿機構還包括右側第一連桿和右側第二連桿，右側第一連桿的一端和右側的前步行腿的中部鉸接，右側第一連桿的另一端和右側的后步行腿的頂端鉸接，右側第二連桿的一端和右側的前步行腿的頂端鉸接，右側第二連桿的另一端和右側的后步行腿的中部鉸接。

其中，所述四足步行機器人還包括驅動電路，所述驅動電路驅動左側電機和右側電機工作。

其中，所述四足步行機器人還包括遙控器，所述遙控器和所述驅動電路通信。

其中，所述四足步行機器人還包括左轉動軸，所述左轉動軸的一端固定于所述機身，所述左側的后步行腿固定于所述左轉動軸的另一端，所述左側的后步行腿能夠相對于所述左轉動軸轉動。

其中，所述四足步行機器人還包括右轉動軸，所述右轉動軸的一端固定于所述機身，所述右側的后步行腿固定于所述右轉動軸的另一端，所述右側的后步行腿能夠相對于所述右轉動軸轉動。

本發明的有益效果：本發明的一種四足步行機器人是仿生四肢哺乳動物的腿部結構，四條步行腿為直立式的步行腿且位于機身兩側，這種結構的特點是：比起橫向張開的昆蟲式腿部結構，其在垂直方向的承載力更強，機器人的寬度更小，結構更緊湊，腿的跨越能力更強，通過將四足步行機器人行走的方式設計為以對角的兩條步行腿為一組，可實現當一組中的兩條步行腿著地支撐機身時，另外一組中的兩條步行腿做抬腿、擺動和跨步運動，兩組步行腿交替運動。

附圖說明

利用附圖對發明作進一步說明，但附圖中的實施例不構成對本發明的任何限制，對于本領域的普通技術人員，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據以下附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發明的一種四足步行機器人的結構示意圖。

圖2是本發明的一種四足步行機器人的兩側步行腿機構的結構示意圖。

圖3是本發明的一種四足步行機器人的一種步態的示意圖。

圖4是本發明的一種四足步行機器人的另一種步態的示意圖。

圖中包括有：