[發(fā)明專利]一種四足步行機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711260085.7
• 申請(qǐng)日: 2017-12-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107826175A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張久雷;劉靜;向衛(wèi)兵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 東莞市華南專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司44215
• 代理人: 劉克寬

1.一種四足步行機(jī)器人，包括機(jī)身、設(shè)置于機(jī)身兩側(cè)的左側(cè)步行腿和右側(cè)步行腿，左側(cè)步行腿和右側(cè)步行腿均包括前步行腿和后步行腿，其特征在于：所述四足步行機(jī)器人還包括固定于機(jī)身的左側(cè)曲柄連桿機(jī)構(gòu)、左側(cè)電機(jī)、右側(cè)曲柄連桿機(jī)構(gòu)和右側(cè)電機(jī)，左側(cè)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)左側(cè)曲柄連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)左側(cè)步行腿運(yùn)動(dòng)，右側(cè)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)右側(cè)曲柄連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)右側(cè)步行腿運(yùn)動(dòng)，所述步行腿為直立式步行腿，四足步行機(jī)器人行走的方式是以對(duì)角的兩條步行腿為一組，當(dāng)一組中的兩條步行腿著地支撐機(jī)身時(shí)，另外一組中的兩條步行腿做抬腿、擺動(dòng)和跨步運(yùn)動(dòng)，兩組步行腿交替運(yùn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種四足步行機(jī)器人，其特征在于：所述左側(cè)曲柄連桿機(jī)構(gòu)包括帶動(dòng)左側(cè)步行腿運(yùn)動(dòng)的左側(cè)圓盤(pán)曲柄，所述左側(cè)步行腿鉸接于左側(cè)圓盤(pán)曲柄的周緣，

所述右側(cè)曲柄連桿機(jī)構(gòu)包括帶動(dòng)右側(cè)步行腿運(yùn)動(dòng)的右側(cè)圓盤(pán)曲柄，所述右側(cè)步行腿鉸接于右側(cè)圓盤(pán)曲柄的周緣，

左側(cè)步行腿的鉸接位置和右側(cè)步行腿的鉸接位置的相位差為180°。

3.如權(quán)利要求2所述的一種四足步行機(jī)器人，其特征在于：所述左側(cè)曲柄連桿機(jī)構(gòu)還包括左側(cè)傳動(dòng)軸，左側(cè)電機(jī)的輸出軸通過(guò)左側(cè)的齒輪帶動(dòng)左側(cè)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，左側(cè)圓盤(pán)曲柄固定于左側(cè)傳動(dòng)軸的外端。

4.如權(quán)利要求3所述的一種四足步行機(jī)器人，其特征在于：所述左側(cè)曲柄連桿機(jī)構(gòu)還包括左側(cè)第一連桿和左側(cè)第二連桿，左側(cè)第一連桿的一端和左側(cè)的前步行腿的中部鉸接，左側(cè)第一連桿的另一端和左側(cè)的后步行腿的頂端鉸接，左側(cè)第二連桿的一端和左側(cè)的前步行腿的頂端鉸接，左側(cè)第二連桿的另一端和左側(cè)的后步行腿的中部鉸接。

5.如權(quán)利要求2所述的一種四足步行機(jī)器人，其特征在于：所述右側(cè)曲柄連桿機(jī)構(gòu)還包括右側(cè)傳動(dòng)軸，右側(cè)電機(jī)的輸出軸通過(guò)右側(cè)的齒輪帶動(dòng)右側(cè)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，右側(cè)圓盤(pán)曲柄固定于右側(cè)傳動(dòng)軸的外端。

6.如權(quán)利要求5所述的一種四足步行機(jī)器人，其特征在于：所述右側(cè)曲柄連桿機(jī)構(gòu)還包括右側(cè)第一連桿和右側(cè)第二連桿，右側(cè)第一連桿的一端和右側(cè)的前步行腿的中部鉸接，右側(cè)第一連桿的另一端和右側(cè)的后步行腿的頂端鉸接，右側(cè)第二連桿的一端和右側(cè)的前步行腿的頂端鉸接，右側(cè)第二連桿的另一端和右側(cè)的后步行腿的中部鉸接。

7.如權(quán)利要求1所述的一種四足步行機(jī)器人，其特征在于：所述四足步行機(jī)器人還包括驅(qū)動(dòng)電路，所述驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)左側(cè)電機(jī)和右側(cè)電機(jī)工作。

8.如權(quán)利要求7所述的一種四足步行機(jī)器人，其特征在于：所述四足步行機(jī)器人還包括遙控器，所述遙控器和所述驅(qū)動(dòng)電路通信。

9.如權(quán)利要求1所述的一種四足步行機(jī)器人，其特征在于：所述四足步行機(jī)器人還包括左轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述左轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端固定于所述機(jī)身，所述左側(cè)的后步行腿固定于所述左轉(zhuǎn)動(dòng)軸的另一端，所述左側(cè)的后步行腿能夠相對(duì)于所述左轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

10.如權(quán)利要求1所述的一種四足步行機(jī)器人，其特征在于：所述四足步行機(jī)器人還包括右轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述右轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端固定于所述機(jī)身，所述右側(cè)的后步行腿固定于所述右轉(zhuǎn)動(dòng)軸的另一端，所述右側(cè)的后步行腿能夠相對(duì)于所述右轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。