[發明專利]基于酶數值膜結構的控制方法、裝置及可讀取存儲介質

在審

• 申請號: 201711257732.9
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN107807669A
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 楊帆
• 申請（專利權）人: 西華大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 郭新娟

本明實施例提供了一種酶數值膜結構的控制方法、裝置及可讀取存儲介質，屬于無人機技術領域。方法包括：將多個當前姿態數據中每個當前姿態數據和每個當前姿態數據對應的目標姿態數據均通過對應的一第一級預設酶數值膜運算模型的運算來獲得對應的一姿態PID控制數據，共并行獲得多個姿態PID控制數據，目標姿態數據用于表征無人機需要調整至的目標飛行姿態；多個姿態PID控制數據通過第二級預設酶數值膜運算模型的運算來并行獲得多個電機中每個電機的當前PWM控制信號，以使無人機根據每個電機的當前PWM控制信號將當前飛行姿態調整至目標飛行姿態。因此，通過對數據的并行運算，縮短了對數據的處理時長，進而減小了對無人機的控制周期。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體而言，涉及一種基于酶數值膜結構的控制方法、裝置及可讀取存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展和進步，電力電子設備得到了長足的發展，因而使得無人機也得到了廣泛的應用。

目前，對無人機的飛行姿態控制一般是采樣各種傳感器進行數據的采集，通過對采集的數據進行分析和處理來實現對無人機的飛行姿態進行控制。在采用上述的飛行姿態控制方式時，傳感器種類越多，即所采集的數據越多，則飛行姿態控制效果越好。但是隨著采集的數據越多，對數據進行處理的時間就會越長，進而導致飛行控制的控制周期也會增長，并使得對無人機的控制產生延遲效果。

因此，如何在增加傳感器種類、數量的情況下，還能夠減小對無人機的控制周期是目前業界一大難題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種基于酶數值膜結構的控制方法、裝置及可讀取存儲介質，以有效改善上述缺陷。

本發明的實施例通過如下方式實現：

第一方面，本發明實施例提供了一種基于酶數值膜結構的控制方法，應用于一無人機，所述無人機包括多個電機。所述方法包括：將多個當前姿態數據中每個當前姿態數據和所述每個當前姿態數據對應的目標姿態數據均通過對應的一第一級預設酶數值膜運算模型的運算來獲得對應的一姿態PID控制數據，共并行獲得多個姿態PID控制數據，所述目標姿態數據用于表征所述無人機需要調整至的目標飛行姿態；所述多個姿態PID控制數據通過第二級預設酶數值膜運算模型的運算來并行獲得所述多個電機中每個電機的當前PWM控制信號，以使所述無人機根據所述每個電機的當前 PWM控制信號將當前飛行姿態調整至目標飛行姿態。

第二方面，本發明實施例提供了一種基于酶數值膜結構的控制裝置，其特征在于，應用于一無人機，所述無人機包括多個電機。所述裝置包括：第一計算模塊，用于將多個當前姿態數據中每個當前姿態數據和所述每個當前姿態數據對應的目標姿態數據均通過對應的一第一級預設酶數值膜運算模型的運算來獲得對應的一姿態PID控制數據，共并行獲得多個姿態PID 控制數據，所述目標姿態數據用于表征所述無人機需要調整至的目標飛行姿態。第二計算模塊，用于所述多個姿態PID控制數據通過第二級預設酶數值膜運算模型的運算來并行獲得所述多個電機中每個電機的當前PWM 控制信號，以使所述無人機根據所述每個電機的當前PWM控制信號將當前飛行姿態調整至目標飛行姿態。。

第三方面，本發明實施例提供了一種可讀取存儲介質，所述可讀取存儲介質存儲于計算機內，所述可讀取存儲介質包括多條指令，所述多條指令被配置成使得計算機執行所述方法。

本發明實施例的有益效果是：