[發(fā)明專利]基于酶數值膜結構的控制方法、裝置及可讀取存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711257732.9
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN107807669A
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發(fā)明（設計）人: 楊帆
• 申請（專利權）人: 西華大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 郭新娟

1.一種基于酶數值膜結構的控制方法，其特征在于，應用于一無人機，所述無人機包括多個電機，所述方法包括：

將多個當前姿態(tài)數據中每個當前姿態(tài)數據和所述每個當前姿態(tài)數據對應的目標姿態(tài)數據均通過對應的一第一級預設酶數值膜運算模型的運算來獲得對應的一姿態(tài)PID控制數據，共并行獲得多個姿態(tài)PID控制數據，所述目標姿態(tài)數據用于表征所述無人機需要調整至的目標飛行姿態(tài)；

所述多個姿態(tài)PID控制數據通過第二級預設酶數值膜運算模型的運算來并行獲得所述多個電機中每個電機的當前PWM控制信號，以使所述無人機根據所述每個電機的當前PWM控制信號將當前飛行姿態(tài)調整至目標飛行姿態(tài)；

其中，每個所述第一級預設酶數值膜運算模型均為：

Pr_i1:4×(S.P_i-S.T_i)(E.S_i→)4|S.D_Ci

Pr_i2:C_i1×E.S_i→1|E.D_i

Pr_i3:2×(S.D_Ai+S.D_Ci)(E.D_i→)1|S.D_Ii+1|Acc

Pr_i4:S.D_Ci-S.D_Ti(E.D_i→)1|S.D_Di

Pr_i5:S.D_Ci(E.D_i→)1|Dis

Pr_i6:S.D_Ci(E.D_i→)1|S.D_Pi

Pr_i7:E.D_i→1|E.P_i

Pr_i8:KP_i×S.D_Pi(E.P_i→)1|C.S_i

Pr_i9:KI_i×S.D_Ii(E.P_i→)1|C.S_i

Pr_i10:KD_i×S.D_Di(E.P_i→)1|C.S_i

Pr_i11:C_i2×E.P_i→1|E.C_i

其中，#i,i＝2,…,7為每個所述第一級預設酶數值膜運算模型對應編號；Pr_i1:4×(S.P_i-S.T_i)(E.S_i→)4|S.D_Ci用于獲得對應的所述姿態(tài)差值數據；所述姿態(tài)差值數據為當前的所述姿態(tài)差值數據，Pr_i2:C_i1×E.S_i→1|E.D_i、Pr_i7:E.D_i→1|E.P_i和Pr_i11:C_i2×E.P_i→1|E.C_i均用于獲得酶變量，所述酶變量用于表征后續(xù)運算所基于的規(guī)則；Pr_i3:2×(S.D_Ai+S.D_Ci)(E.D_i→)1|S.D_Ii+1|Acc用于獲得姿態(tài)差值累積數據；Pr_i4:S.D_Ci-S.D_Ti(E.D_i→)1|S.D_Di用于獲得當前的所述姿態(tài)差值數據與前一次獲得的姿態(tài)差值數據之間的差值；Pr_i8:KP_i×S.D_Pi(E.P_i→)1|C.S_i用于獲得對應的姿態(tài)PID控制數據中的比例控制量；Pr_i9:KI_i×S.D_Ii(E.P_i→)1|C.S_i用于獲得對應的姿態(tài)PID控制數據中的積分控制量；Pr_i10:KD_i×S.D_Di(E.P_i→)1|C.S_i用于獲得對應的姿態(tài)PID控制數據中的微分控制量。