[發明專利]無人機降落控制方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201711257685.8
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN108181922A
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 鄭衛鋒;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 北京臻迪科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 郭俊霞

本發明提供了一種無人機降落控制方法、裝置及系統，涉及無人機控制技術領域，當該方法應用于無人機時，包括：無人機收到自動降落指令時，進行自動降落；無人機在自動降落過程中接收到水平航向控制指令時，根據該水平航向控制指令調整無人機的降落點；水平航向控制指令通過地面終端生成并發送給該無人機。本發明通過對處于降落過程中的無人機進行水平航向控制，可以緩解無人機在自動降落過程中因不可控而帶來的安全隱患，有效提升了無人機在降落過程中的安全性和可靠性。

技術領域

本發明涉及無人機控制技術領域，尤其是涉及一種無人機降落控制方法、裝置及系統。

背景技術

現有的無人機(也可稱為飛行器)，在降落階段大多都處于自動控制模式，此時無人機不接收遙控器發送的指令，也即用戶無法通過搖控桿對該無人機進行人工控制，意味著用戶失去控制權。

由于無人機無法識別地面環境，且無人機在自動降落階段通常為垂直降落，水平位置無法改變，因此可能會出現如下情況：(1)無人機降落在人群中，當地面人員來不及躲閃時，可能會被無人機擊傷；(2)無人機直接降落于諸如樹上、房頂上等非地面上，為用戶帶來不便；(3)無人機降落時撞擊在房屋建筑等，造成無人機本身損壞。以上情況均是由于無人機降落過程不可控導致，也即，無人機采用自動降落方式的安全性和可靠性均較差。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種無人機降落控制方法、裝置及系統，以緩解現有技術中無人機采用自動降落方式的安全性和可靠性均較差的問題。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種無人機降落控制方法，該方法應用于無人機，包括：無人機收到自動降落指令時，進行自動降落；無人機在自動降落過程中接收到水平航向控制指令時，根據水平航向控制指令調整無人機的降落點；水平航向控制指令通過地面終端生成并發送給無人機。

進一步，上述無人機收到自動降落指令時，進行自動降落包括：當無人機接收到地面終端在自控模式下觸發的自動降落指令時，進行自動降落；其中，無人機與地面終端通信連接；無人機在自動降落過程中接收到水平航向控制指令時，根據水平航向控制指令調整無人機的降落點包括：當無人機在自動降落過程中，監聽到地面終端在手控模式下生成的水平航向控制指令時，按照水平航向控制指令調整水平航向，以改變無人機的降落點；其中，水平航向控制指令攜帶有航向角度信息和位置偏移信息。

進一步，上述按照水平航向控制指令調整水平航向包括：根據航向角度信息和位置偏移信息，調整無人機在當前水平航向的角度和位置。

進一步，上述地面終端包括遙控器或智能終端；當地面終端為設有遙控桿的遙控器時，水平航向控制指令為遙控器的遙控桿觸發生成的；搖控桿的狀態與水平航向控制指令相對應；其中，搖控桿的狀態包括方向狀態和桿量狀態；當地面終端為設有體感傳感器的遙控器時，水平航向控制指令為遙控器的體感傳感器對用戶的姿態動作進行體感識別后觸發生成的；姿態動作與水平航向控制指令一一對應；當地面終端為智能終端時，水平航向控制指令為智能終端接收到用戶輸入的降落點坐標后觸發生成的。

第二方面，本發明實施例還提供一種無人機降落控制方法，該方法應用于無人機的地面終端，方法包括：當地面終端在用戶的觸發下生成自動降落指令時，將自動降落指令發送給無人機，以使無人機進行自動降落；當地面終端在用戶的觸發下生成水平航向控制指令時，將水平航向控制指令發送給無人機，以使無人機根據水平航向控制指令調整無人機的降落點。

進一步，上述方法還包括：當地面終端由自控模式切換至手控模式，且監聽到用戶觸發的水平航向控制時，生成水平航向控制指令；其中，水平航向控制指令攜帶有航向角度信息和位置偏移信息。