[發明專利]無人機降落控制方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201711257685.8
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN108181922A
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 鄭衛鋒;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 北京臻迪科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 郭俊霞

1.一種無人機降落控制方法，其特征在于，所述方法應用于無人機，包括：

所述無人機收到自動降落指令時，進行自動降落；

所述無人機在自動降落過程中接收到水平航向控制指令時，根據所述水平航向控制指令調整所述無人機的降落點；

所述水平航向控制指令通過地面終端生成并發送給所述無人機。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述無人機收到自動降落指令時，進行自動降落包括：

當所述無人機接收到所述地面終端在自控模式下觸發的自動降落指令時，進行自動降落；

所述無人機在自動降落過程中接收到水平航向控制指令時，根據所述水平航向控制指令調整所述無人機的降落點包括：

當所述無人機在自動降落過程中，監聽到所述地面終端在手控模式下生成的水平航向控制指令時，按照所述水平航向控制指令調整水平航向，以改變所述無人機的降落點；其中，所述水平航向控制指令攜帶有航向角度信息和位置偏移信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，按照所述水平航向控制指令調整水平航向包括：

根據所述航向角度信息和所述位置偏移信息，調整所述無人機在當前水平航向的角度和位置。

4.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述地面終端包括遙控器或智能終端；

當所述地面終端為設有搖控桿的遙控器時，所述水平航向控制指令為所述遙控器的遙控桿觸發生成的；所述搖控桿的狀態與所述水平航向控制指令相對應；其中，所述搖控桿的狀態包括方向狀態和桿量狀態；

當所述地面終端為設有體感傳感器的遙控器時，所述水平航向控制指令為所述遙控器的體感傳感器對用戶的姿態動作進行體感識別后觸發生成的；所述姿態動作與所述水平航向控制指令一一對應；

當所述地面終端為智能終端時，所述水平航向控制指令為所述智能終端接收到用戶輸入的降落點坐標后觸發生成的。

5.一種無人機降落控制方法，其特征在于，所述方法應用于無人機的地面終端，所述方法包括：

當所述地面終端在用戶的觸發下生成自動降落指令時，將所述自動降落指令發送給所述無人機，以使所述無人機進行自動降落；

當所述地面終端在所述用戶的觸發下生成水平航向控制指令時，將所述水平航向控制指令發送給所述無人機，以使所述無人機根據所述水平航向控制指令調整所述無人機的降落點。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述地面終端由自控模式切換至手控模式，且監聽到用戶觸發的水平航向控制時，生成水平航向控制指令；其中，所述水平航向控制指令攜帶有航向角度信息和位置偏移信息。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

當所述地面終端為設有搖控桿的遙控器時，所述方法還包括：根據所述遙控器的搖控桿的狀態確定所述用戶觸發水平航向控制；其中，所述搖控桿的狀態包括方向狀態和桿量狀態；

當所述地面終端為設有體感傳感器的遙控器時，所述方法還包括：通過所述體感傳感器識別所述用戶的姿態動作；根據所述姿態動作確定所述用戶觸發水平航向控制；

當所述地面終端為設有智能終端時，所述方法還包括：當接收到用戶輸入的降落點坐標，確定所述用戶觸發水平航向控制。

8.一種無人機降落控制裝置，其特征在于，所述裝置應用于無人機，包括：

自動降落模塊，用于當所述無人機收到自動降落指令時，進行自動降落；

航向調整模塊，用于當所述無人機在自動降落過程中接收到水平航向控制指令時，根據所述水平航向控制指令調整所述無人機的降落點；

其中，所述水平航向控制指令通過地面終端生成并發送給所述無人機。