[發明專利]用于管道內行走小車的自調平系統

在審

• 申請號: 201711257007.1
• 申請日: 2017-12-04
• 公開（公告）號: CN109869571A
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 牛志勇;張志剛;王偉恒;孫國瀚;張壘;張顯政;田瑜
• 申請（專利權）人: 中國石油天然氣集團公司;中國石油管道局工程有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/12;F16L101/30
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 董亞軍

本發明涉及一種用于管道內行走小車的自調平系統，屬于長輸管道施工的技術領域。所述用于管道內行走小車的自調平系統包括控制組件、執行組件和設置在小車上的固定框架，通過將重錘可轉動地設置在第一電位計的轉軸上，第一電位計和第一步進驅動器相連，第一步進驅動器和第一輪轂電機相連，當小車在管道內行進過程中發生側傾時，重錘偏轉并帶動第一電位計的轉軸轉動而改變第一電位計的取值，第一步進驅動器基于第一電位計的取值的變化改變第一輪轂電機的轉速，使得小車在第一輪轂電機所在一側的運行速度與之相對的另一側的運行速度產生速度差，實現小車的轉向，促使小車恢復到水平行進的狀態，避免管道內行走小車發生側翻，保證管道施工的順利進行。

技術領域

本發明涉及長輸管道施工的技術領域，特別涉及一種用于管道內行走小車的自調平系統。

背景技術

在長輸管道的施工中，為了保證管道的正常使用，需要經常對管道內部進行探測、清洗等操作，而在長輸管道內進行這些操作，通常還需要借助管道內行走小車來完成，即借助行走小車牽引專用設備進行操作。

現有技術中的管道內行走小車，采用機械同軸結構的驅動輪，利用同軸驅動輪保證小車左右兩側的驅動輪的轉速一致，使得小車能夠牽引專用設備在管道內平穩滑動。

在實現本發明的過程中，本發明人發現現有技術中至少存在以下問題：

現有管道內行走小車的同軸驅動輪結構雖能保證小車左右兩側驅動輪的轉速一致，但當小車遇到制管焊縫或驅動輪單側打滑時，該同軸驅動輪結構會使小車發生側傾，進而使得小車牽引的專用設備不能到達預定位置；且如果小車側傾嚴重導致側翻，不僅會損壞牽引的專用設備，還會帶來管道內救援等一系列的額外工作，嚴重影響施工的順利進行。

發明內容

為了解決上述的技術問題，本發明提供一種能夠避免管道內行走小車發生側傾或側翻的用于管道內行走小車的自調平系統。

具體而言，包括以下的技術方案：

一種用于管道內行走小車的自調平系統，所述系統包括控制組件、執行組件和設置在小車上的固定框架，其中，

所述控制組件和所述執行組件設置在所述固定框架上；

所述控制組件包括重錘和第一電位計，所述重錘可轉動地設置在所述第一電位計的轉軸上；

所述執行組件包括相連的第一步進驅動器和第一輪轂電機，所述第一步進驅動器與所述第一電位計相連；

所述小車在管道內的行進過程中發生側傾時，所述重錘偏轉并帶動所述第一電位計的轉軸轉動而改變所述第一電位計的取值，所述第一步進驅動器基于所述第一電位計的取值的變化改變所述第一輪轂電機的轉速。

進一步地，所述第一電位計上設置有信號發射器，所述第一步進驅動器上設置有信號接收器，所述信號接收器適于接收所述信號發射器的信號。

進一步地，所述信號為電阻值信號。

進一步地，所述控制組件還包括第二電位計，所述第二電位計與所述第一電位計反向同軸相連；所述執行組件還包括相連的第二步進驅動器和第二輪轂電機，所述第二電位計和所述第二步進驅動器相連。

進一步地，所述控制組件還包括殼體，所述第一電位計和所述第二電位計設置在所述殼體上，所述殼體設置在所述固定框架上。

進一步地，所述固定框架為長方體框架，所述第一輪轂電機和所述第二輪轂電機對稱設置在所述長方體框架的長邊的兩側。

進一步地，所述第一輪轂電機和所述第二輪轂電機套設在輪胎內。

進一步地，所述系統還包括供電組件，所述供電組件設置在所述固定框架上，且分別與所述控制組件和所述執行組件相連。

本發明實施例提供的技術方案的有益效果：