[發明專利]一種實時遠程采集數據的飛行器電路工作方法

有效

• 申請號: 201711256058.2
• 申請日: 2017-12-03
• 公開（公告）號: CN108190023B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 成英
• 申請（專利權）人: 觀典防務技術股份有限公司
• 主分類號: B64D1/18
• 分類號: B64D1/18
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 魏忠暉

本發明公開了一種實時遠程采集數據的飛行器電路工作方法，包括如下步驟：S1，通過遠程發送工作信號到無線網絡模塊；S2，通過氣壓傳感器、溫度傳感器、風速傳感器和濕度傳感器分別采集氣壓數據、溫度數據、風速數據和濕度數據；S3，高度測量電路實時測量飛行器的飛行高度，通過動力倉舵機內的陀螺校正電路得到陀螺儀速率信息；S4，GPS電路實時測量飛行器的工作位置，將定位信息通過無線網絡模塊傳輸到云端服務器和實時操作的用戶，將該空間飛行軌跡發送到云端服務器和實時操作的用戶；本發明確保無人機能夠高效工作，此外通過對設備電路的校準和異常信號采集，使飛行器自身提高了飛行安全性。

技術領域

本發明屬于農業機械自動化控制技術領域，具體地說，特別涉及一種農藥噴灑機實時遠程采集數據的飛行器電路工作方法。

背景技術

隨著科技的進步以及農業現代化的進程，農田大范圍地噴灑農藥逐步由無人噴灑機來完成。現有的農藥噴灑機上往往需要安裝GPS天線來捕捉衛星，接收衛星定位的信息，從而實現噴灑機在無人操作的情況下進行準確作業。但現有GPS天線安裝結構不合理，穩定性較差，在作業過程中GPS天線支架容易產生搖晃，并可能出現松動、甚至脫落的危險，其使用的可靠性較差。另外，噴灑機在噴灑農藥時，盛裝藥液的藥箱一般安裝在機身的下方，藥箱需單獨制作，不僅加工裝配困難，生產成本較高，而且會增加整個噴灑機的高度；當藥箱內的藥液較少時，受噴灑機工作振動的影響，藥液會發生激蕩晃動，從而影響噴灑機的平衡性；此外由于現有的電路設計工作不穩定，造成了無人機無法完成工作指令，而且飛行器工作參數無法實時采集，從而影響農藥噴灑澆灌效果，造成農作物歉收。

發明內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本發明所要解決的技術問題是提供一種農藥噴灑機實時遠程采集數據的飛行器電路工作方法。

本發明的技術方案如下：一種四軸飛行器實時遠程采集數據的飛行器電路工作方法，包括：S1，通過遠程發送工作信號到無線網絡模塊，無線網絡模塊接收到工作信號后，通過遙控電路向MCU發送啟動指令，MCU通過啟停開關執行啟動飛行器操作，MCU獲取到啟動信號后，向動力倉舵機的電機驅動電路發送工作信號，若干電機驅動電路啟動飛行電機帶動螺旋槳旋轉，如果其中一個電機驅動電路工作異常，則通過故障顯示電路顯示相應的異常電機驅動電路，如果全部電機驅動電路工作正常，則執行S2；

S2，通過氣壓傳感器、溫度傳感器、風速傳感器和濕度傳感器分別采集氣壓數據、溫度數據、風速數據和濕度數據，根據MCU預存的氣壓數據、溫度數據、風速數據和濕度數據與噴灑農藥的配比值歷史數據，將實時采集的氣壓數據、溫度數據和濕度數據與歷史數據進行對比，如果在預存的歷史數據范圍內，則提示用戶選擇相應的農藥進行噴灑，如果與預存的歷史數據無法進行匹配，則存儲該實時采集的氣壓數據、溫度數據、風速數據和濕度數據，提示用戶進行錄入操作，當風速數據超過MCU存儲的安全風速飛行值時，通過故障顯示電路發送報警信息，當溫度數據經過分析之后，如果造成農藥活性降低或者發生凍結風險時，通過故障顯示電路發送報警信息；在噴灑農藥過程中，液位傳感器實時采集農藥余量，如果余量不足則通過故障顯示電路發送報警信息，根據濕度傳感器采集的濕度數據，通過流量傳感器采集噴灑農藥的濃度，結合濕度數據調整噴灑農藥的量級；

S3，高度測量電路實時測量飛行器的飛行高度，通過動力倉舵機內的陀螺校正電路得到陀螺儀速率信息，將實時的陀螺儀速率信息和螺旋槳增益系數進行乘積運算，得打每個螺旋槳的飛行速度綜合值，根據預存范圍閾值與飛行速度綜合值相比較，如果有螺旋槳未達到預存范圍閾值，通過MCU調整動力倉舵機的電機驅動電路的功率，同時通過陀螺校正電路不斷采集陀螺儀速率信息，反復執行校正操作，使每個螺旋槳都校正到預設參數范圍；

S4，GPS電路實時測量飛行器的工作位置，將定位信息通過無線網絡模塊傳輸到云端服務器和實時操作的用戶，根據GPS電路采集預設間隔時間點的定位數據，根據將若干預設間隔時間點的時段定位數據進行軌跡繪制，從而獲取飛行器的農藥噴灑軌跡，該若干預設間隔時間點與高度測量電路所測量的海拔高度信息相結合，從而通過3D效果繪制出飛行器的空間飛行軌跡，將該空間飛行軌跡發送到云端服務器和實時操作的用戶。