[發明專利]一種實時遠程采集數據的飛行器電路工作方法

有效

• 申請號: 201711256058.2
• 申請日: 2017-12-03
• 公開（公告）號: CN108190023B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 成英
• 申請（專利權）人: 觀典防務技術股份有限公司
• 主分類號: B64D1/18
• 分類號: B64D1/18
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 魏忠暉

1.一種實時遠程采集數據的飛行器電路工作方法，包括如下步驟：

機身(7)由主機倉(9)、機翼(10)和動力倉(11)構成,其中，主機倉(9)位于中間位置，在所述主機倉(9)的外圍設置有四個按圓周均勻分布的機翼(10)，該機翼(10)為空心結構，機翼(10)的內端與主機倉(9)的周壁連為一體，在每個機翼(10)的外端均設置有動力倉(11)；所述主機倉(9)的內部由橫板(13)分隔成上方的設備空腔和下方的藥液空腔，在藥液空腔內固定設置有“井”字形分布的隔板(15)，所述隔板(15)由蜂窩復合材料制成，該隔板(15)將藥液空腔分隔成九個腔室，橫向及縱向上兩相鄰腔室之間通過隔板(15)底部開設的通孔連通；在主機倉(9)上設置有“S”形的進藥管(14)，該進藥管(14)優選由碳纖維復合材料制成，所述進藥管(14)的上端裸露在主機倉(9)外，進藥管(14)的上端口安裝有封蓋，進藥管(14)的下端穿過主機倉壁及橫板(13)，伸入至藥液空腔其中的一個腔室內；

在主機倉(9)內安裝飛行控制器盒(6)，飛行控制器盒(6)頂部的一側設置有懸架(12)，懸架(12)為平板結構，該懸架(12)與飛行控制器盒(6)的頂部連為一體或通過焊接或螺栓連接方式固定，在懸架(12)上設置支撐架，所述支撐架由立桿(1)、支座(3)和底座構成，支座(3)為圓盤結構，并位于主機倉(9)的上方，在該支座(3)的頂部通過粘貼固定連接GPS天線(8)，在支座(3)底部的中央設置有上大下小的第一錐臺(2)，所述第一錐臺(2)與支座(3)為一體結構，并通過注塑成型，該第一錐臺(2)將立桿(1)的上端套入，且第一錐臺(2)和立桿(1)之間通過緊配合固定，

GPS天線信號端連接GPS電路信號接收端，GPS電路通過串行接口連接MCU定位信號接收端，高度測量電路信號發送端通過串行接口連接MCU高度信號接收端，遙控電路通過串行接口連接MCU遠程遙控信號端，氣壓傳感器信號發送端連接模數轉換電路氣壓信號接收端，模數轉換電路氣壓信號發送端連接MCU氣壓信號接收端，溫度傳感器信號發送端連接模數轉換電路溫度信號接收端，模數轉換電路溫度信號發送端連接MCU溫度信號接收端，流量傳感器信號發送端連接模數轉換電路流量信號接收端，模數轉換電路溫度信號發送端連接MCU流量信號接收端，液位傳感器信號發送端連接模數轉換電路液位信號接收端，模數轉換電路液位信號發送端連接MCU液位信號接收端，濕度傳感器信號發送端連接模數轉換電路濕度信號接收端，模數轉換電路濕度信號發送端連接MCU濕度信號接收端，動力倉舵機控制電路信號接收端連接數模轉換電路動力信號發送端，數模轉換電路動力信號接收端連接MCU動力信號發送端，故障顯示電路信號接收端連接數模轉換電路故障信號發送端，數模轉換電路故障信號接收端連接MCU故障信號發送端，陀螺校正電路信號接收端連接數模轉換電路校正信號發送端，數模轉換電路校正信號接收端連接MCU校正信號發送端，啟停開關信號接收端連接開關量控制電路啟停信號發送端，開關量控制電路啟停信號接收端連接MCU啟停信號發送端，調速開關信號接收端連接開關量控制電路調速信號發送端，開關量控制電路調速信號接收端連接MCU調速信號發送端；

S1，通過遠程發送工作信號到無線網絡模塊，無線網絡模塊接收到工作信號后，通過遙控電路向MCU發送啟動指令，MCU通過啟停開關執行啟動飛行器操作，MCU獲取到啟動信號后，向動力倉舵機的電機驅動電路發送工作信號，若干電機驅動電路啟動飛行電機帶動螺旋槳旋轉，如果其中一個電機驅動電路工作異常，則通過故障顯示電路顯示相應的異常電機驅動電路，如果全部電機驅動電路工作正常，則執行S2；

S2，通過氣壓傳感器、溫度傳感器、風速傳感器和濕度傳感器分別采集氣壓數據、溫度數據、風速數據和濕度數據，根據MCU預存的氣壓數據、溫度數據、風速數據和濕度數據與噴灑農藥的配比值歷史數據，將實時采集的氣壓數據、溫度數據和濕度數據與歷史數據進行對比，如果在預存的歷史數據范圍內，則提示用戶選擇相應的農藥進行噴灑，如果與預存的歷史數據無法進行匹配，則存儲該實時采集的氣壓數據、溫度數據、風速數據和濕度數據，提示用戶進行錄入操作，當風速數據超過MCU存儲的安全風速飛行值時，通過故障顯示電路發送報警信息，當溫度數據經過分析之后，如果造成農藥活性降低或者發生凍結風險時，通過故障顯示電路發送報警信息；在噴灑農藥過程中，液位傳感器實時采集農藥余量，如果余量不足則通過故障顯示電路發送報警信息，根據濕度傳感器采集的濕度數據，通過流量傳感器采集噴灑農藥的濃度，結合濕度數據調整噴灑農藥的量級；

S3，高度測量電路實時測量飛行器的飛行高度，通過動力倉舵機內的陀螺校正電路得到陀螺儀速率信息，將實時的陀螺儀速率信息和螺旋槳增益系數進行乘積運算，得到每個螺旋槳的飛行速度綜合值，根據預存范圍閾值與飛行速度綜合值相比較，如果有螺旋槳未達到預存范圍閾值，通過MCU調整動力倉舵機的電機驅動電路的功率，同時通過陀螺校正電路不斷采集陀螺儀速率信息，反復執行校正操作，使每個螺旋槳都校正到預設參數范圍；

S4，GPS電路實時測量飛行器的工作位置，將定位信息通過無線網絡模塊傳輸到云端服務器和實時操作的用戶，根據GPS電路采集預設間隔時間點的定位數據，根據將若干預設間隔時間點的時段定位數據進行軌跡繪制，從而獲取飛行器的農藥噴灑軌跡，該若干預設間隔時間點與高度測量電路所測量的海拔高度信息相結合，從而通過3D效果繪制出飛行器的空間飛行軌跡，將該空間飛行軌跡發送到云端服務器和實時操作的用戶。