[發(fā)明專利]手術(shù)器械

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711252660.9
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN108030518B
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁帥;蔣友坤;何超;何裕源
• 申請（專利權(quán)）人: 上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人（集團(tuán)）股份有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 石佩

本發(fā)明涉及一種手術(shù)器械，該手術(shù)器械包括手術(shù)執(zhí)行組件、聯(lián)動部件以及操控組件，聯(lián)動部件的一端與手術(shù)執(zhí)行組件連接，聯(lián)動部件的另一端與操控組件連接。上述手術(shù)器械通過使用具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動自由度的聯(lián)動部件，使得操控組件通過聯(lián)動部件帶動手術(shù)執(zhí)行組件在第一轉(zhuǎn)動自由度和/或第二轉(zhuǎn)動自由度上轉(zhuǎn)動時(shí)，手術(shù)執(zhí)行組件和操控組件在第一轉(zhuǎn)動自由度和第二轉(zhuǎn)動自由度上的擺動方向一致，故使得手術(shù)器械具有能夠提高手術(shù)執(zhí)行組件的運(yùn)動方向準(zhǔn)確性、提高手術(shù)器械動作的準(zhǔn)確性，便于手術(shù)操作的技術(shù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及手術(shù)器械。

背景技術(shù)

在微創(chuàng)傷手術(shù)過程中，特別是腹腔鏡或內(nèi)窺鏡手術(shù)，由于創(chuàng)口很小，為達(dá)到更佳的治療效果，減少手術(shù)過程中對于其他組織的損害，多采用微創(chuàng)手術(shù)器械。一般的微創(chuàng)手術(shù)器械在手術(shù)過程中，操作時(shí)的不必要的運(yùn)動易傳遞給手術(shù)器械的末端執(zhí)行器，影響手術(shù)器械的運(yùn)動。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對一般的手術(shù)器械在操作時(shí)不必要的運(yùn)動易傳遞給手術(shù)器械末端執(zhí)行器的問題，提供一種改進(jìn)的手術(shù)器械。

一種手術(shù)器械，包括手術(shù)執(zhí)行組件、柔性蛇形機(jī)構(gòu)、聯(lián)動部件以及操控組件，所述柔性蛇形機(jī)構(gòu)的一端與所述手術(shù)執(zhí)行組件連接，所述柔性蛇形機(jī)構(gòu)的另一端與所述聯(lián)動部件連接，所述聯(lián)動部件的另一端與所述操控組件連接；所述聯(lián)動部件具有第一轉(zhuǎn)動自由度和第二轉(zhuǎn)動自由度；

所述操控組件驅(qū)動所述聯(lián)動部件在所述第一轉(zhuǎn)動自由度上轉(zhuǎn)動時(shí)，所述柔性蛇形機(jī)構(gòu)被驅(qū)動在所述第一轉(zhuǎn)動自由度上轉(zhuǎn)動，且所述柔性蛇形機(jī)構(gòu)在所述第一轉(zhuǎn)動自由度上轉(zhuǎn)動的方向與所述聯(lián)動部件在所述第一轉(zhuǎn)動自由度上轉(zhuǎn)動的方向相同；

所述操控組件驅(qū)動所述聯(lián)動部件在所述第二轉(zhuǎn)動自由度上轉(zhuǎn)動時(shí)，所述柔性蛇形機(jī)構(gòu)被驅(qū)動在所述第二轉(zhuǎn)動自由度上轉(zhuǎn)動，且所述柔性蛇形機(jī)構(gòu)在所述第二轉(zhuǎn)動自由度上轉(zhuǎn)動的方向與所述聯(lián)動部件在所述第二轉(zhuǎn)動自由度上轉(zhuǎn)動的方向相同。

上述手術(shù)器械通過使用具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動自由度的聯(lián)動部件，使得操控組件通過聯(lián)動部件帶動手術(shù)執(zhí)行組件在第一轉(zhuǎn)動自由度和/或第二轉(zhuǎn)動自由度上轉(zhuǎn)動時(shí)，手術(shù)執(zhí)行組件和操控組件在第一轉(zhuǎn)動自由度和第二轉(zhuǎn)動自由度上的擺動方向一致，故使得手術(shù)器械具有能夠提高手術(shù)執(zhí)行組件的運(yùn)動方向準(zhǔn)確性、提高手術(shù)器械動作的準(zhǔn)確性，便于手術(shù)操作的技術(shù)效果。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述聯(lián)動部件包括球鉸，所述球鉸包括球部件和球殼，所述球和所述球殼具有共同球心，且所述球鉸被限制圍繞球殼的軸線轉(zhuǎn)動。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述聯(lián)動部件還包括限位銷，所述限位銷固定在所述球的表面，所述限位銷的中心軸線經(jīng)過所述共同球心；所述球殼的表面開設(shè)有導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽的延伸方向?yàn)榄h(huán)繞所述球心的圓周方向，所述限位銷位于所述導(dǎo)向槽內(nèi)，以致所述限位銷能夠沿所述導(dǎo)向槽的延伸方向做圓周運(yùn)動；所述導(dǎo)向槽的側(cè)壁用于限制所述限位銷繞第一軸線轉(zhuǎn)動；其中，所述第一軸線、所述限位銷的中心軸線、所述限位銷沿所述導(dǎo)向槽的延伸方向做圓周運(yùn)動時(shí)所環(huán)繞的軸線兩兩相互垂直。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括依次連接的手持部和連接部，所述手持部的近端與所述聯(lián)動部件連接，所述連接部的遠(yuǎn)端與所述柔性蛇形機(jī)構(gòu)連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述手持部包括一弧形本體，弧形本體的近端設(shè)有近端支撐座，遠(yuǎn)端設(shè)有遠(yuǎn)端支撐座，所述近端支撐座的遠(yuǎn)端與所述聯(lián)動部件固定連接，所述遠(yuǎn)端支撐座的遠(yuǎn)端與所述連接部固定連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述手術(shù)器械還包括第一柔性傳動結(jié)構(gòu)，所述第一柔性傳動結(jié)構(gòu)的近端與所述聯(lián)動部件連接，遠(yuǎn)端與所述柔性蛇形機(jī)構(gòu)連接，并且，柔性傳動結(jié)構(gòu)與所述聯(lián)動部件連接的位置，與柔性傳動結(jié)構(gòu)的另一端和所述柔性蛇形機(jī)構(gòu)連接的位置成相反配置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述手術(shù)器械還包括依次連接的手持部和連接部，所述手持部的近端與所述聯(lián)動部件連接，所述連接部的遠(yuǎn)端與所述柔性蛇形機(jī)構(gòu)連接，所述手持部、連接部均開設(shè)有通孔，所述第一柔性傳動結(jié)構(gòu)穿過所述手持部、連接部的通孔。