[發明專利]手術器械

有效

• 申請號: 201711252660.9
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN108030518B
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 袁帥;蔣友坤;何超;何裕源
• 申請（專利權）人: 上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 石佩

1.一種手術器械，其特征在于，包括手術執行組件、柔性蛇形機構、聯動部件以及操控組件，所述柔性蛇形機構的一端與所述手術執行組件連接，所述柔性蛇形機構的另一端與所述聯動部件的一端連接，所述聯動部件的另一端與所述操控組件連接；所述聯動部件具有第一轉動自由度和第二轉動自由度；

所述操控組件驅動所述聯動部件在所述第一轉動自由度上轉動時，所述柔性蛇形機構被驅動在所述第一轉動自由度上轉動，且所述柔性蛇形機構在所述第一轉動自由度上轉動的方向與所述聯動部件在所述第一轉動自由度上轉動的方向相同；

所述操控組件驅動所述聯動部件在所述第二轉動自由度上轉動時，所述柔性蛇形機構被驅動在所述第二轉動自由度上轉動，且所述柔性蛇形機構在所述第二轉動自由度上轉動的方向與所述聯動部件在所述第二轉動自由度上轉動的方向相同；

還包括第一柔性傳動結構，所述第一柔性傳動結構的近端與所述聯動部件連接，遠端與所述柔性蛇形機構連接，并且，柔性傳動結構與所述聯動部件連接的位置，與柔性傳動結構的另一端和所述柔性蛇形機構連接的位置成相反配置。

2.根據權利要求1所述的手術器械，其特征在于，所述聯動部件包括球鉸，所述球鉸包括球部件和球殼，所述球和所述球殼具有共同球心，且所述球鉸被限制圍繞球殼的軸線自轉。

3.根據權利要求2所述的手術器械，其特征在于，

所述聯動部件還包括限位銷，所述限位銷固定在所述球的表面，所述限位銷的中心軸線經過所述共同球心；

所述球殼的表面開設有導向槽，所述導向槽的延伸方向為環繞所述球心的圓周方向，所述限位銷位于所述導向槽內，以致所述限位銷能夠沿所述導向槽的延伸方向做圓周運動；所述導向槽的側壁用于限制所述限位銷繞第一軸線轉動；

其中，所述第一軸線、所述限位銷的中心軸線、所述限位銷沿所述導向槽的延伸方向做圓周運動時所環繞的軸線兩兩相互垂直。

4.根據權利要求1所述的手術器械，其特征在于，還包括依次連接的手持部和連接部，所述手持部的近端與所述聯動部件連接，所述連接部的遠端與所述柔性蛇形機構連接。

5.根據權利要求4所述的手術器械，其特征在于，所述手持部包括一弧形本體，弧形本體的近端設有近端支撐座，遠端設有遠端支撐座，所述近端支撐座的遠端與所述聯動部件固定連接，所述遠端支撐座的遠端與所述連接部固定連接。

6.根據權利要求1所述的手術器械，其特征在于，還包括依次連接的手持部和連接部，所述手持部的近端與所述聯動部件連接，所述連接部的遠端與所述柔性蛇形機構連接，所述手持部、連接部均開設有通孔，所述第一柔性傳動結構穿過所述手持部、連接部的通孔。

7.根據權利要求6所述的手術器械，其特征在于，還包括至少一個轉向輪，所述轉向輪置于所述手持部的通孔中，所述第一柔性傳動結構通過所述轉向輪以改變延伸的方向。

8.根據權利要求1所述的手術器械，其特征在于，所述手術執行組件包括支撐部和末端執行器，所述支撐部與柔性蛇形機構連接，所述末端執行器可相對于所述支撐部運動。

9.根據權利要求8所述的手術器械，其特征在于，

所述手術器械還包括開合傳動組件，所述開合傳動組件的遠端與所述末端執行器連接，所述開合傳動組件的近端與所述操控組件連接，所述操控組件通過所述開合傳動組件，使得所述末端執行器相對于所述支撐部轉動。

10.根據權利要求9所述的手術器械，其特征在于，

所述聯動部件包括球鉸，所述球鉸包括球部件和球殼，所述球和所述球殼具有共同球心，且所述球鉸被限制圍繞球殼的軸線自轉；

所述操控組件包括握持部和至少一個控制瓣，所述握持部與所述球鉸連接；所述控制瓣的遠端與所述握持部可轉動連接；

所述開合傳動組件的近端與所述控制瓣連接，所述控制瓣與所述握持部相對轉動進而帶動所述開合傳動組件，以驅動所述末端執行器，以致所述末端執行器相對于所述支撐部轉動。