[發明專利]蛇形手術器械

有效

• 申請號: 201711252548.5
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN107928790B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 高國偉;袁帥;蔣友坤;何超;何裕源
• 申請（專利權）人: 微創（上海）醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00;A61B1/005
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉雯

本發明涉及一種蛇形手術器械，包括：手持結構；操控結構，包括安裝至所述手持結構的、具有至少一個擺動自由度的蛇形關節；末端器械，通過連接結構與所述手持結構連接，包括工具支撐座及與工具支撐座連接的蛇形結構，所述蛇形結構具有與所述蛇形關節相同方向的擺動自由度；傳動裝置，包括連接所述蛇形關節和蛇形結構的柔性傳動結構。上述蛇形手術器械采用機械傳動結構，手持端的運動可直接傳遞給末端器械，避免了復雜的力反饋控制，控制簡單。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，特別是涉及一種蛇形手術器械。

背景技術

在微創傷手術過程中，特別是腹腔鏡或內窺鏡手術，由于創口很小，為達到更佳的治療效果，減少手術過程中對于其他組織的損害，多采用蛇形關節的手術器械，以實現手術過程中對于其他器官的避讓。

手術器械的蛇形關節可模仿人手的運動，沿三個正交軸線旋轉。例如，中國專利申請CN106963494A提供了一種手術機器人用蛇形關節、手術器械及內窺鏡，通過關節接頭和柔性結構配合使蛇形關節具有旋轉自由度。

所述手術器械的蛇形關節的旋轉運動通常利用輸入端的滾動-傾斜-擺動機構控制提供。中國專利申請CN107072684A提供了一種用于遠程訪問工具的附接裝置，包括配置成固定至使用者的前臂的套圈和配置成將該套圈連接至框架使得該套圈可以相對于該框架移動1個和4個之間的自由度的聯接接頭。但是這種設計方案復雜，聯接接頭的軸線均需穿過使用者的手腕的中心區域，且由于套圈固定至使用者的前臂，手術過程中，前臂的不必要的運動可能被傳遞給遠程訪問工具的末端執行器，影響遠程訪問工具的運動。

此外，現有的手術器械通過機電方式傳遞旋轉運動，這通常需要復雜的力反饋機制。

發明內容

基于此，有必要針對蛇形手術器械控制復雜的問題，提供一種控制簡單的蛇形手術器械。

一種蛇形手術器械，包括：

手持結構；

操控結構，包括安裝至所述手持結構的、具有至少一個擺動自由度的蛇形關節；

連接結構；

末端器械，通過連接結構與所述手持結構連接，包括末端執行器、工具支撐座及與工具支撐座連接的蛇形結構，所述蛇形結構具有與所述蛇形關節的擺動方向相同的擺動自由度；

傳動裝置，包括連接所述蛇形關節和蛇形結構的柔性傳動結構，且所述柔性傳動結構被配置為使所述蛇形結構和所述蛇形關節以相同的方向擺動。

上述蛇形手術器械采用機械傳動結構，手持端的運動可直接傳遞給末端器械，避免了復雜的力反饋控制，控制簡單。

在其中一個實施例中，所述手持結構包括一弧形本體，所述弧形本體的近端設有近端支撐座，所述近端支撐座的遠端與所述操控結構連接；所述弧形本體的遠端設有遠端支撐座，所述遠端支撐座的遠端與所述連接結構連接。在其中一個實施例中，所述傳動裝置還包括安裝在所述手持結構上的傳動輪結構，所述柔性傳動結構經傳動輪結構實現變向。

在其中一個實施例中，所述蛇形關節包括第一蛇骨基座、第二蛇骨基座，及兩端分別連接第一蛇骨基座、第二蛇骨基座的蛇骨串聯結構，所述蛇骨串聯結構由若干依次串聯的蛇骨組成，相鄰蛇骨之間轉動連接使蛇形關節具有至少一個擺動自由度，所述第二蛇骨基座安裝至所述手持結構，所述柔性傳動結構與第一蛇骨基座連接。

在其中一個實施例中，所述柔性傳動結構的一端與第一蛇骨基座固定，并且，柔性傳動結構與第一蛇骨基座相固定的位置，與柔性傳動結構的另一端和蛇形關節相固定的位置成相反配置。

在其中一個實施例中，所述操控結構還包括與所述第一蛇骨基座連接的握持結構，所述握持結構用于控制所述末端執行器的運動。