[發明專利]蛇形手術器械

有效

• 申請號: 201711252548.5
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN107928790B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 高國偉;袁帥;蔣友坤;何超;何裕源
• 申請（專利權）人: 微創（上海）醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00;A61B1/005
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉雯

1.一種蛇形手術器械，其特征在于，包括：

手持結構；

操控結構，包括安裝至所述手持結構的、具有至少一個擺動自由度的蛇形關節、與所述蛇形關節轉動連接的握持結構，所述握持結構包括握持結構本體和設在所述握持結構本體上的末端執行器控制件；

連接結構；

末端器械，通過連接結構與所述手持結構連接，包括末端執行器、工具支撐座及與工具支撐座連接的蛇形結構，所述蛇形結構具有與所述蛇形關節的擺動方向相同的擺動自由度，所述工具支撐座相對于所述蛇形結構具有繞工具支撐座的軸線轉動的轉動自動度，所述末端器械的末端執行器包括至少一工具瓣，所述工具瓣與工具支撐座轉動連接；

傳動裝置，包括連接所述蛇形關節和蛇形結構的柔性傳動結構，且所述柔性傳動結構被配置為使所述蛇形結構和所述蛇形關節以相同的方向擺動，所述傳動裝置還包括與所述末端執行器控制件連接的第一柔性結構；

所述末端執行器控制件包括至少一個一端與所述握持結構轉動連接的開合瓣，所述開合瓣通過所述第一柔性結構控制所述工具瓣轉動；

且，所述第一柔性結構由可傳遞扭矩的柔性材料制成，所述握持結構通過帶動所述第一柔性結構轉動而帶動所述工具支撐座相對于所述蛇形結構轉動。

2.根據權利要求1所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述手持結構包括一弧形本體，所述弧形本體的近端設有近端支撐座，所述近端支撐座的遠端與所述操控結構連接；所述弧形本體的遠端設有遠端支撐座，所述遠端支撐座的遠端與所述連接結構連接。

3.根據權利要求2所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述傳動裝置還包括安裝在所述手持結構上的傳動輪結構，所述柔性傳動結構經傳動輪結構實現變向。

4.根據權利要求1所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述蛇形關節包括位于遠端的第一蛇骨基座、位于近端的第二蛇骨基座，及兩端分別連接第一蛇骨基座、第二蛇骨基座的第一蛇骨串聯結構，所述第一蛇骨串聯結構由若干依次串聯的蛇骨組成，相鄰蛇骨之間轉動連接使蛇形關節具有至少一個擺動自由度，所述第二蛇骨基座安裝至所述手持結構，所述柔性傳動結構與第一蛇骨基座連接。

5.根據權利要求4所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述柔性傳動結構的一端與第一蛇骨基座固定，并且，所述柔性傳動結構與所述第一蛇骨基座固定的位置，與所述柔性傳動結構的另一端和所述蛇形關節固定的位置成相反配置。

6.根據權利要求4所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述握持結構與所述第一蛇骨基座連接，所述握持結構用于控制所述蛇形結構的運動。

7.根據權利要求1所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述末端器械的末端執行器包括兩個相對轉動的工具瓣，所述工具瓣分別與工具支撐座轉動連接，所述開合瓣通過所述第一柔性結構控制所述工具瓣之間的相對轉動。

8.根據權利要求1所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述末端執行器包括左側工具瓣和右側工具瓣，兩個工具瓣中的一個與所述工具支撐座固定連接，另一個與所述工具支撐座轉動連接，所述開合瓣通過所述第一柔性結構控制所述工具瓣之間的相對轉動。

9.根據權利要求7所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述傳動裝置還包括彈性結構，所述彈性結構設置在所述握持結構上、所述工具支撐座上或者工具瓣之間，使所述兩個工具瓣保持常開狀態。

10.根據權利要求1所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述操控結構還包括與所述末端執行器控制件連接的操控端連接件，所述末端器械還包括與末端執行器連接的末端執行器連接件，所述操控端連接件接收所述末端執行器控制件的運動并通過所述第一柔性結構傳遞至末端執行器連接件，并由所述末端執行器連接件驅動所述末端執行器的運動。