[發明專利]引領設備控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201711252444.4
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN108724172B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 張勝美;周金利;王雪松
• 申請（專利權）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種引領設備控制方法，其特征在于，包括：

對被引領對象進行監控，判斷所述被引領對象是否丟失；

在所述被引領對象丟失時，控制引領設備停止行進，并檢測周圍環境中是否存在所述被引領對象；

若周圍環境中不存在所述被引領對象，則控制引領設備行進至預設目的地，并檢測沿途環境中是否存在所述被引領對象；

所述控制引領設備停止行進，并檢測周圍環境中是否存在所述被引領對象之前，還包括：

獲取所述引領設備與所述預設目的地之間的距離；

確定所述引領設備與所述預設目的地之間的距離大于預設距離閾值；

若確定所述引領設備與所述預設目的地之間的距離不大于預設距離閾值，則控制所述引領設備行進至所述預設目的地。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述被引領對象丟失時，控制所述引領設備播放第一語音，所述第一語音提示所述被引領對象靠近所述引領設備。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

若周圍環境中存在所述被引領對象，或者沿途環境中存在所述被引領對象，則控制所述引領設備播放第二語音，所述第二語音提示所述被引領對象跟隨所述引領設備。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述引領設備達到所述預設目的地時，控制所述引領設備轉身并播放第三語音，所述第三語音提示所述被引領對象所述預設目的地已達到。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在檢測周圍環境中是否存在所述被引領對象之前，還包括：

確定在所述引領設備播放第一語音后的預設時間段內未檢測到所述被引領對象。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對被引領對象進行監控，判斷所述被引領對象是否丟失，包括：

通過所述引領設備的后置攝像頭檢測所述被引領對象；

在未檢測到所述被引領對象時，計算未檢測到所述被引領對象的持續時間長度，并獲取所述引領設備的當前引領場景；

在所述持續時間長度達到所述當前引領場景對應的時間長度閾值時，確定所述被引領對象丟失。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，引領場景包括：正常引領場景、拐彎引領場景和障礙引領場景；

所述正常引領場景對應的時間長度閾值，小于所述拐彎引領場景對應的時間長度閾值，且小于所述障礙引領場景對應的時間長度閾值。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測周圍環境中是否存在所述被引領對象，包括：

根據監控到所述被引領對象的最后一幀圖像，預測所述被引領對象的丟失方向；

獲取所述丟失方向的圖像；

檢測所述丟失方向的圖像中是否存在所述被引領對象。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述檢測周圍環境中是否存在所述被引領對象，還包括：

若所述丟失方向的圖像中未存在所述被引領對象，則獲取除所述丟失方向外其它方向的圖像；

檢測其它方向的圖像中是否存在所述被引領對象。

10.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據監控到所述被引領對象的最后一幀圖像，預測所述被引領對象的丟失方向之前，還包括：

獲取在監控到所述被引領對象的最后一幀圖像時，所述引領設備與所述被引領對象之間的距離；

確定所述引領設備與所述被引領對象之間的距離小于指定距離閾值。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，還包括：

若確定所述引領設備與所述被引領對象之間的距離不小于指定距離閾值，則確定所述被引領對象的丟失方向為所述引領設備的后方。