[發(fā)明專利]制約裝置和視覺掃地機(jī)器人及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711252120.0
• 申請(qǐng)日: 2017-12-01
• 公開（公告）號(hào): CN107803837B
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王聲平;周畢興
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市無限動(dòng)力發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 44343 深圳市明日今典知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 王杰輝

本發(fā)明涉及到視覺掃地機(jī)器人領(lǐng)域，涉及到一種制約裝置和視覺掃地機(jī)器人及其控制方法，其中制約裝置包括本體、LED燈和處理器，處理器控制LED燈發(fā)出指定信號(hào)的光，該光向本體外部擴(kuò)散，使視覺掃地機(jī)器人在清掃時(shí)捕捉到后根據(jù)該光信號(hào)生成對(duì)應(yīng)的清掃命令。本發(fā)明使制約裝置的功能更全面，可根據(jù)用戶的需求靈活的設(shè)置清掃命令。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及到視覺掃地機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及到一種制約裝置和視覺掃地機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有清潔機(jī)器人用于在一室內(nèi)空間中自主行進(jìn)，同時(shí)無需使用者控制來執(zhí)行操作的自主移動(dòng)裝置。清潔機(jī)器人通常在諸如家庭或辦公室等室內(nèi)空間自主移動(dòng)，并在移動(dòng)的同時(shí)將地板上的污物吸取到其內(nèi)的集塵盒中，從而執(zhí)行清潔操作。但是，清潔機(jī)器人在實(shí)際操作時(shí)，仍有許多應(yīng)用上的限制，較常見的是，由于各種不同室內(nèi)擺設(shè)，如家具等物品及其位置皆有不同，且即使是相同室內(nèi)空間，于不同的時(shí)間，亦可能有不同的室內(nèi)空間規(guī)劃，因此，將清潔機(jī)器人設(shè)定以一固定行走路徑供其運(yùn)行的方式不符合實(shí)際需求的操作與控制形態(tài)。而為避免該清潔機(jī)器人于室內(nèi)行走運(yùn)作時(shí)碰撞墻面、家具、擺設(shè)物品等障礙物，或者為避免由未設(shè)阻隔的陽臺(tái)、樓梯落下，目前較普遍的作法是以一制約裝置，也稱虛擬墻，設(shè)置于不希望機(jī)器人進(jìn)入?yún)^(qū)域的入口處，利用該制約裝置對(duì)外發(fā)射信號(hào)，在機(jī)器人上設(shè)置可接收該信號(hào)的部件，使機(jī)器人接收到該信號(hào)后，可進(jìn)行后退或其他行走方式，以避免碰撞或跌落懸崖。

現(xiàn)有制約裝置功能單一，只能發(fā)射出單一的信號(hào)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的為提供一種可以根據(jù)用戶的不同需求發(fā)出不同的信號(hào)的制約裝置。

本發(fā)明提出一種制約裝置，包括本體以及本體上承載的處理器和LED燈；

所述本體用于設(shè)置在視覺掃地機(jī)器人的清掃環(huán)境中；

所述處理器控制LED燈以預(yù)設(shè)方式發(fā)出所述視覺掃地機(jī)器人可識(shí)別的光信號(hào)，使所述視覺掃地機(jī)器人解析該光信號(hào)生成控制命令。

進(jìn)一步地，所述LED燈發(fā)以預(yù)設(shè)規(guī)律發(fā)出光信號(hào)，以便于所述視覺掃地機(jī)器人識(shí)別該預(yù)設(shè)規(guī)律的光信號(hào)并解析出對(duì)應(yīng)的指令進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作或顯示所述指令。

進(jìn)一步地，所述LED燈以預(yù)設(shè)的頻率發(fā)出光信號(hào)，以便于所述視覺掃地機(jī)器人識(shí)別該頻率的光信號(hào)并解析出對(duì)應(yīng)的指令進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作或顯示。

進(jìn)一步地，所述制約裝置還包括通信裝置，所述通信裝置用于接收外界的輸入信號(hào)，所述處理器根據(jù)所述輸入信號(hào)控制所述LED燈發(fā)出指定信號(hào)的光。

進(jìn)一步地，所述本體的表面設(shè)置有供視覺掃地機(jī)器人識(shí)別的可識(shí)別標(biāo)識(shí)。

進(jìn)一步地，所述本體為六面體，所述六面體包括頂面、底面以及四個(gè)側(cè)面，四個(gè)所述側(cè)面上均設(shè)置有所述可識(shí)別標(biāo)識(shí)。

進(jìn)一步地，所述可識(shí)別標(biāo)識(shí)為二維碼。

進(jìn)一步地，所述通信裝置為無線模塊。

進(jìn)一步地，所述無線模塊包括藍(lán)牙模塊和/或WiFi模塊。

進(jìn)一步地，所述LED燈位于所述本體內(nèi)部，所述本體為可透光材料制成。

本發(fā)明還提出一種視覺掃地機(jī)器人的控制方法，包括步驟：

S1、視覺掃地機(jī)器人清掃時(shí)攝像頭采集預(yù)設(shè)的制約裝置發(fā)出的光信號(hào)；

S2、解析所述光信號(hào)，生成控制指令；

S3、執(zhí)行所述控制指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

進(jìn)一步地，所述解析光信號(hào)，生成控制指令的步驟包括：

S21、查找預(yù)設(shè)指令列表內(nèi)所述光信號(hào)對(duì)應(yīng)的控制指令。

進(jìn)一步地，所述解析光信號(hào)，生成控制指令的步驟包括：