[發明專利]測量視覺掃地機器人里程計補償系數的方法及系統

在審

• 申請號: 201711251793.4
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN108680182A
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 王聲平;周畢興
• 申請（專利權）人: 深圳市沃特沃德股份有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝

本發明揭示了一種測量視覺掃地機器人里程計補償系數的方法及系統，其中方法是利用掃地機器人在移動時獲取的固定尺寸的圖片計算出移動的實際位移，同時根據里程計獲取的位移時，計算出里程計的補償系數。本發明利用視覺掃地機器人自身的傳感器就可以自動完成補償系數的計算，提高標定的效率及精度。

技術領域

本發明涉及到視覺掃地機器人出廠檢測領域，特別是涉及到一種測量視覺掃地機器人里程計補償系數的方法及系統。

背景技術

里程計是視覺掃地機器人上的一種關鍵部件，用來測量視覺掃地機器人的位移和移動速度。里程計一般設置有編碼器，根據編碼器轉動的角度以及輪子的周長計算移動的距離。因環境因素或結構等因素，里程計計算出的移動距離與實際距離有一定的差距，一般在出廠前都要對里程計進行標定，計算出補償系數對里程計計算出的距離進行補償，使之檢測的距離準確。

現在視覺掃地機器人在出廠前都是人工手動標定計算出補償系數，這樣測量出的速度比較慢，而且精度也不是很高。

發明內容

本發明的主要目的為提供一種可以快速自動標定視覺掃地機器人里程計方法。

本發明提出一種測量視覺掃地機器人里程計補償系數的方法，該測量環境里有一個固定尺寸的圖片，所述方法包括步驟：

控制視覺掃地機器人在指定的環境內移動一段距離，其中，所述視覺掃地機器人在移動過程中，其視野內始終含有固定設置的具有固定尺寸的圖片；

根據所述固定尺寸的圖片，計算出視覺掃地機器人實際移動的位移L2；

獲取里程計記錄的位移L1；

用視覺掃地機器人實際移動的位移L2除以里程計記錄的位移L1，計算得出補償系數。

進一步地，所述根據視覺掃地機器人的視覺系統計算出視覺掃地機器人實際移動的位移L2的步驟包括：

根據視覺掃地機器人采集的圖片，將圖片中的特征點進行空間三維重構，得到所述特征點的三維空間坐標，進而得到該圖像的三維信息；

根據所述圖像的三維信息，計算出所述視覺掃地機器人實際移動的位移L2。

進一步地，所述在根據所述圖像的三維信息，計算出所述視覺掃地機器人實際移動的位移L2的步驟包括：

獲取視覺掃地機器人在所述三維空間內初始運動位置與所述固定尺寸的圖像距離的標度數T1和三維空間內結束運動位置與所述固定尺寸的圖像距離的標度數T2；

根據預設的規則計算出每個標度對應的尺度信息s；

先計算出三維空間內初始運動位置與所述固定尺寸的圖像距離的標度數T1與三維空間內初始運動位置與所述固定尺寸的圖像距離的標度數的標度數T2的差，再用該差乘以尺度信息s，計算得出視覺掃地機器人實際移動的位移L2。

進一步地，所述根據預設的規則計算出每個標度對應的尺度信息s的步驟包括：

獲得圖片的尺寸在該三維空間中的標度數T3；

用圖片預設的固定尺寸的值除以圖片的尺寸在該三維空間中的標度數T3，計算出尺度信息s。

進一步地，所述控制視覺掃地機器人在指定的環境內移動的步驟包括：

控制視覺掃地機器人的攝像頭正對所述圖片，沿著垂直圖片的方向移動。

進一步地，所述計算得出補償系數后包括步驟：

重復多次計算出多個補償系數，計算多個補償系數的平均值。

進一步地，所述圖片為二維碼。