[發明專利]測量視覺掃地機器人里程計補償系數的方法及系統

在審

• 申請號: 201711251793.4
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN108680182A
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 王聲平;周畢興
• 申請（專利權）人: 深圳市沃特沃德股份有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝

1.一種測量視覺掃地機器人里程計補償系數的方法，其特征在于，該測量環境里有一個固定尺寸的圖片，所述方法包括步驟：

控制視覺掃地機器人在指定的環境內移動一段距離，其中，所述視覺掃地機器人在移動過程中，其視野內始終含有固定設置的具有固定尺寸的圖片；

根據所述固定尺寸的圖片，計算出視覺掃地機器人實際移動的位移L2；

獲取里程計記錄的位移L1；

用視覺掃地機器人實際移動的位移L2除以里程計記錄的位移L1，計算得出補償系數。

2.如權利要求1所述的視覺測量掃地機器人里程計補償系數的方法，其特征在于，所述根據視覺掃地機器人的視覺系統計算出視覺掃地機器人實際移動的位移L2的步驟包括：

根據視覺掃地機器人采集的圖片，將圖片中的特征點進行空間三維重構，得到所述特征點的三維空間坐標，進而得到該圖像的三維信息；

根據所述圖像的三維信息，計算出所述視覺掃地機器人實際移動的位移L2。

3.如權利要求2所述的測量視覺掃地機器人里程計補償系數的方法，其特征在于，所述根據所述圖像的三維信息，計算出所述視覺掃地機器人實際移動的位移L2的步驟包括：

獲取視覺掃地機器人在所述三維空間內初始運動位置與所述固定尺寸的圖像距離的標度數T1和三維空間內結束運動位置與所述固定尺寸的圖像距離的標度數和T2；

根據預設的規則計算出每個標度對應的尺度信息s；

先計算出三維空間內初始運動位置與所述固定尺寸的圖像距離的標度數T1與三維空間內初始運動位置與所述固定尺寸的圖像距離的標度數的標度數T2的差，再用該差乘以尺度信息s，計算得出視覺掃地機器人實際移動的位移L2。

4.如權利要求3所述的測量視覺掃地機器人里程計補償系數的方法，其特征在于，所述根據預設的規則計算出每個標度對應的尺度信息s的步驟包括：

獲得圖片的尺寸在該三維空間中的標度數T3；

用圖片預設的固定尺寸的值除以圖片的尺寸在該三維空間中的標度數T3，計算出尺度信息s。

5.如權利要求1所述的測量視覺掃地機器人里程計補償系數的方法，其特征在于，所述控制視覺掃地機器人在指定的環境內移動的步驟包括：

控制視覺掃地機器人的攝像頭正對所述圖片，沿著垂直圖片的方向移動。

6.如權利要求1所述的測量視覺掃地機器人里程計補償系數的方法，其特征在于，所述計算得出補償系數后包括步驟：

重復多次計算出多個補償系數，計算多個補償系數的平均值。

7.如權利要求1所述的測量視覺掃地機器人里程計補償系數的方法，其特征在于，所述圖片為二維碼。

8.一種測量視覺掃地機器人里程計補償系數的系統，其特征在于，該測量環境里有一個固定尺寸的圖片，所述系統包括：

移動裝置，用于控制視覺掃地機器人在指定的環境內移動一段距離，其中，所述視覺掃地機器人在移動過程中，其視野內始終含有固定設置的具有固定尺寸的圖片；

實際位移裝置，用于根據所述固定尺寸的圖片，計算出視覺掃地機器人實際移動的位移L2；

里程計位移裝置，用于獲取里程計記錄的位移L1；

補償系數裝置，用于用視覺掃地機器人實際移動的位移L2除以里程計記錄的位移L1，計算得出補償系數。

9.如權利要求8所述的測量視覺掃地機器人里程計補償系數的系統，其特征在于，所述實際位移裝置包括：

構建模塊，用于根據視覺掃地機器人采集的圖片，將圖片中的特征點進行空間三維重構，得到所述特征點的三維空間，進而得到該圖像的三維信息；

計算模塊，用于根據所述圖像的三維信息，計算出所述視覺掃地機器人實際移動的位移L2。