[發明專利]掃地機器人和掃地機器人的避障方法及裝置

有效

• 申請號: 201711251725.8
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN107997689B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 鄭勇;張立新
• 申請（專利權）人: 深圳市無限動力發展有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝

本發明提出一種掃地機器人和掃地機器人的避障方法及裝置，其中掃地機器人包括控制模塊和距離檢測模塊，所述距離檢測模塊設置于所述掃地機器人面板頂部的靠近前邊緣的區域，所述控制模塊設置于所述掃地機器人內，所述控制模塊和所述距離檢測模塊電連接；所述距離檢測模塊用于檢測掃地機器人面板與物體底面的距離檢測信號，并將所述距離檢測信號發送至所述控制模塊；所述控制模塊接收所述距離檢測模塊的距離檢測信號，并根據所述距離檢測信號控制所述掃地機器人減速行駛或原地返回。本發明提出的掃地機器人和掃地機器人的避障方法及裝置，旨在防止掃地機器人卡在物體的底面處。

技術領域

本發明涉及到智能設備技術領域，特別是涉及到一種掃地機器人和掃地機器人的避障方法及裝置。

背景技術

隨著智能化時代的到來，各種智能設備的產生為人們帶來巨大的便利。掃地機器人作為一種自動清潔的智能機器人，可以減輕人們的家務負擔。但是家庭環境中家具所覆蓋的區域成為掃地機器人清掃的難點，例如床、沙發等家具都有著與地面存在10cm左右高度差，而這個高度與目前掃地機的整體高度很接近，加之現有的掃地機的面板一般中間凸起，導致在某些情況下掃地機鉆進沙發底下而卡住的現象發生。

現有技術一般采用增高掃地機器人前邊緣的方法去解決機器人卡住的問題，但該方法存在兩個不足之處：一方面是前邊緣增高會使得掃地機器人在視覺上很突兀，影響美觀；另一方面是很多家具底面采用弧形漸變設計，其高度由外向里逐漸降低，導致掃地機器人在移動速度較快時直接卡住在家具地下。

發明內容

本發明的主要目的為提供一種掃地機器人和掃地機器人的避障方法及裝置，旨在防止掃地機器人卡在物體的底面處。

本發明提出的一種掃地機器人的避障方法，包括：

接收第二距離檢測信號；所述第二距離檢測信號為所述第一距離檢測信號遇物體底面后反射的信號，所述第一距離檢測信號從掃地機器人的面板處發射；

根據所述第二距離檢測信號的強度計算所述掃地機器人的面板與所述物體底面的距離；

判斷當前計算得到的所述面板與所述物體底面的距離是否比前一次計算得到的所述面板與所述物體底面的距離小，若是，則控制掃地機器人減速運動。

本發明提出的掃地機器人的避障裝置，包括：

第一獲取單元，用于接收第二距離檢測信號；所述第二距離檢測信號為所述第一距離檢測信號遇物體底面后反射的信號，所述第一距離檢測信號從掃地機器人的面板處發射；

計算單元，用于根據所述第二距離檢測信號的強度計算所述掃地機器人的面板與所述物體底面的距離；

第一判斷單元，用于判斷當前計算得到的所述面板與所述物體底面的距離是否比前一次計算得到的所述面板與所述物體底面的距離小；

第一判定單元，用于當所述第一判斷單元的判斷結果為是時，控制掃地機器人減速運動。

本發明提出的掃地機器人，包括控制模塊和距離檢測模塊，所述距離檢測模塊設置于所述掃地機器人面板頂部的靠近前邊緣的區域，所述控制模塊設置于所述掃地機器人內，所述控制模塊和所述距離檢測模塊電連接；

所述距離檢測模塊用于檢測掃地機器人面板與物體底面的距離檢測信號，并將所述面板與物體底面的距離檢測信號發送至所述控制模塊；

所述控制模塊接收所述距離檢測模塊的距離檢測信號計算得到所述面板與物體底面的距離，并根據所述面板與物體底面的距離控制所述掃地機器人減速行駛或原地返回。