[發(fā)明專利]掃地機(jī)器人和掃地機(jī)器人的避障方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711251725.8
• 申請(qǐng)日: 2017-12-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107997689B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭勇;張立新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市無(wú)限動(dòng)力發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市明日今典知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝

1.一種掃地機(jī)器人的避障方法，其特征在于，包括：

接收第二距離檢測(cè)信號(hào)；所述第二距離檢測(cè)信號(hào)為第一距離檢測(cè)信號(hào)遇物體底面后反射的信號(hào)，所述第一距離檢測(cè)信號(hào)從掃地機(jī)器人的面板處發(fā)射；

根據(jù)所述第二距離檢測(cè)信號(hào)的強(qiáng)度計(jì)算所述掃地機(jī)器人的面板與所述物體底面的距離；

判斷當(dāng)前計(jì)算得到的所述面板與所述物體底面的距離是否比前一次計(jì)算得到的所述面板與所述物體底面的距離小，若是，則控制掃地機(jī)器人減速運(yùn)動(dòng)；

所述掃地機(jī)器人包括三個(gè)位于靠近前邊緣的區(qū)域的紅外測(cè)距傳感器，所述第一距離檢測(cè)信號(hào)為由所述紅外測(cè)距傳感器的發(fā)射管發(fā)射的紅外發(fā)射信號(hào)，所述第二距離檢測(cè)信號(hào)為由所述紅外測(cè)距傳感器的接收管接收的紅外反射信號(hào)，三個(gè)所述紅外測(cè)距傳感器連線圍成三角形；

所述根據(jù)所述第二距離檢測(cè)信號(hào)的強(qiáng)度計(jì)算所述掃地機(jī)器人的面板與所述物體底面的距離之前，包括：

當(dāng)三個(gè)所述紅外測(cè)距傳感器中的一個(gè)或者兩個(gè)紅外測(cè)距傳感器獲取得到所述紅外反射信號(hào)，則生成所述根據(jù)所述第二距離檢測(cè)信號(hào)的強(qiáng)度計(jì)算所述掃地機(jī)器人的面板與所述物體底面的距離的指令；

當(dāng)有三個(gè)紅外測(cè)距傳感器能獲取得到所述紅外反射信號(hào)，則控制掃地機(jī)器人停止向前運(yùn)動(dòng)，并判斷是否存在活動(dòng)物體的干擾。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機(jī)器人的避障方法，其特征在于，所述控制掃地機(jī)器人減速運(yùn)動(dòng)之后，還包括：

判斷當(dāng)前計(jì)算得到的所述面板與所述物體底面的距離是否小于第一距離值，若是，則控制掃地機(jī)器人調(diào)頭。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機(jī)器人的避障方法，其特征在于，所述判斷是否存在活動(dòng)物體的干擾包括：

控制掃地機(jī)器人原地旋轉(zhuǎn)或者左右運(yùn)動(dòng)；

統(tǒng)計(jì)接收到所述紅外反射信號(hào)的紅外測(cè)距傳感器的數(shù)量；

當(dāng)三個(gè)所述紅外測(cè)距傳感器中的一個(gè)或者兩個(gè)紅外測(cè)距傳感器接收到紅外反射信號(hào)，則判定不是活動(dòng)物體干擾；

當(dāng)三個(gè)紅外測(cè)距傳感器均接收到紅外反射信號(hào)，則判定是活動(dòng)物體干擾。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機(jī)器人的避障方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二距離檢測(cè)信號(hào)的強(qiáng)度計(jì)算所述掃地機(jī)器人的面板與所述物體底面的距離，包括：

當(dāng)檢測(cè)到兩個(gè)紅外反射信號(hào)時(shí)，根據(jù)兩個(gè)紅外反射信號(hào)的強(qiáng)度信號(hào)分別計(jì)算出兩個(gè)距離值；

選取較小的距離值作為所述掃地機(jī)器人的面板與物體底面的距離。

5.一種掃地機(jī)器人的避障裝置，其特征在于，包括：

第一獲取單元，用于接收第二距離檢測(cè)信號(hào)；所述第二距離檢測(cè)信號(hào)為第一距離檢測(cè)信號(hào)遇物體底面后反射的信號(hào)，所述第一距離檢測(cè)信號(hào)從掃地機(jī)器人的面板處發(fā)射；

計(jì)算單元，用于根據(jù)所述第二距離檢測(cè)信號(hào)的強(qiáng)度計(jì)算所述掃地機(jī)器人的面板與所述物體底面的距離；

第一判斷單元，用于判斷當(dāng)前計(jì)算得到的所述面板與所述物體底面的距離是否比前一次計(jì)算得到的所述面板與所述物體底面的距離小；

第一判定單元，用于當(dāng)所述第一判斷單元的判斷結(jié)果為是時(shí)，控制掃地機(jī)器人減速運(yùn)動(dòng)；

所述掃地機(jī)器人包括三個(gè)位于靠近前邊緣的區(qū)域的紅外測(cè)距傳感器，所述第一距離檢測(cè)信號(hào)為由所述紅外測(cè)距傳感器的發(fā)射管發(fā)射的紅外發(fā)射信號(hào)，所述第二距離檢測(cè)信號(hào)為由所述紅外測(cè)距傳感器的接收管接收的紅外反射信號(hào)，三個(gè)所述紅外測(cè)距傳感器連線圍成三角形；

所述掃地機(jī)器人的避障裝置還包括：

第一執(zhí)行單元，用于當(dāng)三個(gè)所述紅外測(cè)距傳感器中的一個(gè)或者兩個(gè)紅外測(cè)距傳感器獲取得到所述紅外反射信號(hào)，則生成執(zhí)行所述根據(jù)所述第二距離檢測(cè)信號(hào)的強(qiáng)度計(jì)算所述掃地機(jī)器人的面板與所述物體底面的距離的指令；

第二執(zhí)行單元，用于當(dāng)有三個(gè)紅外測(cè)距傳感器能獲取得到所述紅外反射信號(hào)，則控制掃地機(jī)器人停止向前運(yùn)動(dòng)，并判斷是否存在活動(dòng)物體的干擾。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的掃地機(jī)器人的避障裝置，其特征在于，還包括：

第二判斷單元，用于判斷當(dāng)前計(jì)算得到的所述面板與所述物體底面的距離是否小于第一距離值；

第二判定單元，用于當(dāng)所述第二判斷單元的判斷結(jié)果為是時(shí)，則控制掃地機(jī)器人調(diào)頭。