[發明專利]機器人的控制方法

有效

• 申請號: 201711251572.7
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN108153602B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 吳軍平;王勇;黃代理;羅秋斌
• 申請（專利權）人: 深圳市今天國際智能機器人有限公司
• 主分類號: G06F11/07
• 分類號: G06F11/07;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市惠邦知識產權代理事務所 44271
• 代理人: 孫大勇

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

服務器中的監控程序定期掃描硬盤的狀態，將所述硬盤的狀態記錄到配置文件中，所述監控程序初次運行時生成初始配置參數，所述監控程序將通過掃描獲取的所述硬盤的狀態與所述初始配置參數進行對比，判斷出處于異常狀態的所述硬盤，所述監控程序通過預設算法獲取處于異常狀態的所述硬盤的區域位置，控制設備接收到處于異常狀態的所述硬盤的異常區域位置信息并產生控制信號，并對處于異常狀態的所述硬盤的具體位置進行標識；

機器人根據所述異常區域位置信息及控制信號運動到處于異常狀態的所述硬盤的區域位置，所述機器人控制圖像傳感器對處于異常狀態的所述硬盤的標識進行識別，并控制測距裝置測量處于異常狀態的所述硬盤距所述機器人的距離，以獲取處于異常狀態的所述硬盤的定位信息；

所述機器人控制升降裝置帶動機器人的手臂運動到預設高度后，控制所述機器人的手臂旋轉第一預設角度，將所述手臂的按壓組件對準服務器的解鎖開關將處于異常狀態的所述硬盤的連接臂從所述服務器的機柜中彈出，然后所述機器人控制所述手臂旋轉第二預設角度，使機器人的夾爪對準所述連接臂，并夾持所述連接臂將處于異常狀態的所述硬盤拉出第一預定距離，最后控制所述夾爪放開所述連接臂再夾住處于異常狀態的所述硬盤，將處于異常狀態的所述硬盤從所述機柜內取出來，并將處于異常狀態的所述硬盤取出并更換為正常工作的硬盤；

控制所述手臂再旋轉第三預定角度使所述手臂復位，所述第一預定角度與第二預定角度及所述第三預定角度之和為360°，所述第一預定角度、第二預定角度及所述第三預定角度之間的差值小于10°。

2.根據權利要求1所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述控制圖像傳感器對處于異常狀態的所述硬盤的所述標識進行識別，并控制測距裝置測量所述異常硬盤距所述機器人的距離具體包括：控制圖像傳感器獲取用作標識的異常指示燈發出的光信號，然后根據所述光信號運動到所述異常指示燈的正前方，再控制雷達測距裝置測量處于異常狀態的所述硬盤距所述機器人的距離。

3.根據權利要求2所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述根據所述光信號運動到所述異常指示燈的正前方之后還包括：控制第一動力裝置推出若干相互間隔預設距離的支撐柱對所述機器人進行支撐，以對所述機器人的位置進行固定。

4.根據權利要求3所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述第一動力裝置包括液壓油缸，所述液壓油缸的數量為若干個，并與所述支撐柱一一對應。

5.根據權利要求3所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述控制第一動力裝置推出若干相互間隔預設距離的支撐柱對所述機器人進行支撐之后還包括：控制升降機構帶動機器人的手臂運動到預設高度。

6.根據權利要求1至5任一項所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述機器人運動的區域設置有二維碼；所述運動到處于異常狀態的所述硬盤的區域位置包括：識別所述二維碼，通過所述二維碼導航運動到異常硬盤所在的區域位置。

7.根據權利要求1至5任一項所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述機器人的用于帶動機器人運動的第二動力裝置與所述機器人的用于帶動機器人運動的車輪一一對應設置。