[發明專利]機器人

有效

• 申請號: 201711245239.5
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108202323B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 岡本純一
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/04;B25J19/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

本發明涉及可以實現關節部的小型化的機器人。機器人具有：第一臂，具備第一導光路徑；第二臂，具備第二導光路徑；關節部，具有轉動軸，并以能夠繞所述轉動軸轉動的方式連接所述第一臂和所述第二臂；以及光旋轉接頭，設置于所述關節部的內側且所述第一導光路徑和所述第二導光路徑之間，光連接所述第一導光路徑和所述第二導光路徑。此外，所述光旋轉接頭具有相對于所述第一導光路徑被固定、呈以所述轉動軸為中心的筒狀的第一導光部，所述第二導光路徑的所述光旋轉接頭側的端部與所述第一導光部相對。

技術領域

本發明涉及機器人。

背景技術

例如，作為工業用的多關節機器人，已知有專利文獻1中記載的機器人。專利文獻1的機器人具有基臺、安裝于基臺的多關節臂、以及設置于多關節臂的前端的機械手。此外，在機械手中內置有TV攝像機。

專利文獻1：日本專利特開平5-96484號公報

但是，在專利文獻1的機器人中，例如，通過多關節臂的關節內而配置TV攝像機等電子元器件的電配線，因此，難以實現關節的小型化。

發明內容

本發明的目的在于提供可以實現關節部的小型化的機器人。

上述目的通過下面的本發明來實現。

本發明的機器人其特征在于，具有：第一臂，具備第一導光路徑；第二臂，具備第二導光路徑；關節部，具有轉動軸，并以能夠繞所述轉動軸轉動的方式連接所述第一臂和所述第二臂；以及光旋轉接頭，設置于所述關節部的內側且所述第一導光路徑和所述第二導光路徑之間，光連接所述第一導光路徑和所述第二導光路徑。

由此，可以將現有的電配線的至少一部分替換為光配線，從而可以減少通過關節部的電配線的數量。因此，可以實現關節部的小型化。此外，不會因關節部的轉動導致第一、第二導光路徑扭轉，因此，可以抑制第一、第二導光路徑破損、或第一、第二導光路徑過度變形而使光傳輸效率降低，機器人的可靠性得以提高。

在本發明的機器人中，優選地，所述光旋轉接頭具有第一導光部，所述第一導光部相對于所述第一導光路徑被固定(與所述第一導光路徑相固定)，并呈以所述轉動軸為中心的筒狀，所述第二導光路徑的在所述光旋轉接頭一側的端部與所述第一導光部相對。

由此，可以與第二臂的轉動狀態無關地通過第一導光部來光連接第一導光路徑和第二導光路徑。

在本發明的機器人中，優選地，所述第一導光部具有從所述第二導光路徑一側朝向所述第一導光路徑一側外徑遞減的外徑遞減部。

由此，可以有效地降低第一導光部內的光損失。

在本發明的機器人中，優選地，所述第一導光部呈斜切圓筒狀。

由此，可以有效地降低第一導光部內的光損失。

在本發明的機器人中，優選地，所述第一導光部包括使光擴散的擴散材料。

由此，可以有效地降低第一導光部內的光損失。

在本發明的機器人中，優選地，具有：配置于所述第一臂的、不同于所述第一導光路徑的第三導光路徑；以及配置于所述第二臂的、不同于所述第二導光路徑的第四導光路徑，所述光旋轉接頭具有第二導光部，所述第二導光部配置于第一導光部的內側，光連接所述第三導光路徑和所述第四導光路徑。

由此，可以采用第一導光部和第二導光部進行雙向光通信。因此，機器人的便利性得以提高。

在本發明的機器人中，優選地，所述第二導光部相對于所述第三導光路徑被固定(與所述第三導光路徑相固定)，并呈以所述轉動軸為中心的筒狀，所述第四導光路徑的在所述光旋轉接頭一側的端部與所述第二導光部相對。

由此，可以與第二臂的轉動狀態無關地通過第二導光部來光連接第三導光路徑和第四導光路徑。