[發明專利]支承同步比例跟隨式機械臂

有效

• 申請號: 201711241241.5
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN107824708B
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 徐釧;唐軍;夏正陽
• 申請（專利權）人: 常州市臻程智能設備有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B21D45/02;B25J5/02;B25J18/02
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司 11401
• 代理人: 楊采良

本發明公開了一種支承同步比例跟隨式機械臂，位于機架上，所述機架包括機械手機架和機架上面板，所述機架上面板位于機械手機架上；所述機械臂包括下層、中層和上層三個部分，下層為支承同步比例跟隨組，中層為機械臂組，上層為懸掛主座組；所述支承同步比例跟隨組用于在機械臂組往返運行的過程中支承機械臂的直線軌道及其組件與機械臂同步比例往返跟隨支承；所述懸掛主座組用于懸掛直線軌道及同步組件。本發明提供的一種支承同步比例跟隨式機械臂，解決了大噸位閉式沖床的送收自動化問題，縮短了大噸位閉式沖床送收機械臂的水平行程，最大限度地減小了伸出機械臂的懸臂長度以及因懸臂長度過長引起的顫動。

技術領域

本發明屬于機加工技術領域，具體涉及一種支承同步比例跟隨式機械臂。

背景技術

在現有大噸位閉式沖床的生產模式中，包括兩種：一種是二人雙側操作模式，另一種是單人單側操作模式。二人雙側操作模式需要兩個人分別在沖床的兩側進行操作，一人負責送坯料，另一人負責收成品；單人單側操作模式雖然只需要一個人在沖床的一側進行操作，但需要同時完成送坯料和收成品的工作。

大噸位閉式沖床的機械臂進出模腔的行程較長，以400噸閉式沖床為例，單層機械臂模式的機械臂進出模腔行程需要1000mm，假定支承單層機械臂直線軌道的直線軸承臨界安裝位置是沖床左邊界，那么單層機械臂的伸出懸臂長度會大于1600mm。為了保證機械臂的穩定性，機械臂的總長也會大于3000mm。

由于機械臂伸出懸臂的長度過長，造成機械臂前端在運行終點的顫幅加大，直接帶來的不利影響有兩個：一是機械臂前端（下）的坯料入模定位有偏差；二是上模打落的成品落入機械臂前端（上）有偏差。入模定位有偏差會導致廢品率上升；成品落入機械臂前端（上）有偏差會導致末端的成品堆垛參差不齊，需再耗費人力進行整理。

發明內容

針對現有技術中存在的上述問題，本發明提供了一種支承同步比例跟隨式機械臂，解決了大噸位閉式沖床的送收自動化問題，縮短了大噸位閉式沖床送收機械臂的水平行程，最大限度地減小了伸出機械臂的懸臂長度以及因懸臂長度過長引起的顫動。

為此，本發明采用了以下技術方案：

一種支承同步比例跟隨式機械臂，位于機架上，所述機架包括機械手機架和機架上面板，所述機架上面板位于機械手機架上；所述機械臂包括下層、中層和上層三個部分，下層為支承同步比例跟隨組，中層為機械臂組，上層為懸掛主座組；所述支承同步比例跟隨組用于在機械臂組往返運行的過程中支承機械臂的直線軌道及其組件與機械臂同步比例往返跟隨支承；所述懸掛主座組用于懸掛直線軌道及同步組件。

進一步地，所述支承同步比例跟隨組包括直線軸承、支承同步比例跟隨座、直線軌道、軌道中間支座、限位聚酯塊、軌道支座、內同步帶夾和內同步帶夾座；所述直線軸承、軌道中間支座、限位聚酯塊、軌道支座、內同步帶夾和內同步帶夾座安裝在所述支承同步比例跟隨座上；所述內同步帶夾安裝在所述內同步帶夾座上，所述直線軌道安裝在軌道中間支座、軌道支座上。

進一步地，所述機械臂組包括外同步帶夾、行程感應指針、坯垛吸附組件、直線軸承、拖鏈座、機械臂安裝座、機械臂和吸拾組；所述外同步帶夾、行程感應指針、坯垛吸附組件、直線軸承、拖鏈座、機械臂安裝在所述機械臂安裝座上；所述吸拾組安裝在所述機械臂上。

進一步地，所述懸掛主座組包括懸掛組安裝座板、外主動同步輪軸承座、蝸輪減速機、伺服電機、直線軌道、軌道支座、內從動同步輪軸、外從動同步輪軸、立柱、成品吸拾組件、外同步輪用齒輪、內同步輪用齒輪、外主動同步輪、內主動同步輪、外同步帶、內同步帶、內從動同步輪和外從動同步輪；所述懸掛組安裝座板安裝在所述立柱上，所述立柱安裝在所述機架上面板上。