[發明專利]支承同步比例跟隨式機械臂

有效

• 申請號: 201711241241.5
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN107824708B
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 徐釧;唐軍;夏正陽
• 申請（專利權）人: 常州市臻程智能設備有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B21D45/02;B25J5/02;B25J18/02
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司 11401
• 代理人: 楊采良

1.一種支承同步比例跟隨式機械臂，位于機架（3）上，所述機架（3）包括機械手機架（31）和機架上面板（32），所述機架上面板（32）位于機械手機架（31）上，其特征在于：所述機械臂包括下層、中層和上層三個部分，下層為支承同步比例跟隨組（5），中層為機械臂組（7），上層為懸掛主座組（9）；所述支承同步比例跟隨組（5）用于在機械臂組（7）往返運行的過程中支承機械臂的直線軌道及其組件與機械臂同步比例往返跟隨支承；所述懸掛主座組（9）用于懸掛直線軌道及同步組件；

所述支承同步比例跟隨組（5）包括直線軸承（51）、支承同步比例跟隨座（52）、直線軌道（53）、軌道中間支座（54）、限位聚酯塊（55）、軌道支座（56）、內同步帶夾（57）和內同步帶夾座（58）；所述直線軸承（51）、軌道中間支座（54）、限位聚酯塊（55）、軌道支座（56）、內同步帶夾（57）和內同步帶夾座（58）安裝在所述支承同步比例跟隨座（52）上；所述內同步帶夾（57）安裝在所述內同步帶夾座（58）上，所述直線軌道（53）安裝在軌道中間支座（54）、軌道支座（56）上；

所述機械臂組（7）包括外同步帶夾（71）、行程感應指針（72）、坯垛吸附組件（73）、直線軸承（74）、拖鏈座（75）、機械臂安裝座（76）、機械臂（77）和吸拾組（78）；所述外同步帶夾（71）、行程感應指針（72）、坯垛吸附組件（73）、直線軸承（74）、拖鏈座（75）、機械臂（77）安裝在所述機械臂安裝座（76）上；所述吸拾組（78）安裝在所述機械臂（77）上；

所述懸掛主座組（9）包括懸掛組安裝座板（9a）、外主動同步輪軸承座（9b）、蝸輪減速機（9c）、伺服電機（9d）、直線軌道（9e）、軌道支座（9f）、內從動同步輪軸（9g）、外從動同步輪軸（9h）、立柱（9i）、成品吸拾組件（9j）、外同步輪用齒輪（9k）、內同步輪用齒輪（9l）、外主動同步輪（9m）、內主動同步輪（9n）、外同步帶（9o）、內同步帶（9p）、內從動同步輪（9q）和外從動同步輪（9r）；所述懸掛組安裝座板（9a）安裝在所述立柱（9i）上，所述立柱（9i）安裝在所述機架上面板（32）上；

當伺服電機（9d）驅動蝸輪減速機（9c）時，蝸輪減速機（9c）輸出軸帶動內同步輪用齒輪（9l）和內主動同步輪（9n）做逆時針方向的旋轉運動；內主動同步輪（9n）帶動內同步帶（9p），內同步帶（9p）帶動內同步帶夾（57）和內同步帶夾座（58），從而帶動整個支承同步比例跟隨組5的下層沿懸掛主座組（9）的直線軌道（9e）自左向右運行；內同步輪用齒輪（9l）帶動外同步輪用齒輪9k和外主動同步輪（9m）做順時針方向旋轉并帶動外同步帶（9o），外同步帶（9o）帶動件同步帶夾（71）和直線軸承（74），從而帶動整個機械臂組（7）的中層沿支承同步比例跟隨組（5）的直線軌道（53）自左向右運行；外同步輪用齒輪（9k）與內同步輪用齒輪（9l）齒數相等，嚙合改變同步帶的運動方向；外主動同步輪（9m）、外從動同步輪（9r）與內主動同步輪（9n）、內從動同步輪（9q）的齒數比為2：1。

2.根據權利要求1所述的一種支承同步比例跟隨式機械臂，其特征在于：所述外主動同步輪軸承座（9b）、蝸輪減速機（9c）、軌道支座（9f）、內從動同步輪軸（9g）、外從動同步輪軸（9h）和成品吸拾組件（9j）安裝在所述懸掛組安裝座板（9a）上；所述伺服電機（9d）安裝在所述蝸輪減速機（9c）上，所述直線軌道（9e）安裝在所述軌道支座（9f）上；所述外同步輪用齒輪（9k）和外主動同步輪（9m）安裝在所述外主動同步輪軸承座（9b）上，所述內同步輪用齒輪（9l）和內主動同步輪（9n）安裝在所述蝸輪減速機（9c）輸出軸上；所述內從動同步輪（9q）安裝在所述內從動同步輪軸（9g）上，所述外從動同步輪（9r）安裝在所述外從動同步輪軸（9h）上；所述外同步帶（9o）安裝在所述外主動同步輪（9m）和外從動同步輪（9r）上，所述內同步帶（9p）安裝在所述內主動同步輪（9n）和內從動同步輪（9q）上。

3.根據權利要求2所述的一種支承同步比例跟隨式機械臂，其特征在于：所述支承同步比例跟隨組（5）中的直線軸承（51）連接在所述懸掛主座組（9）中的直線軌道（9e）上；所述支承同步比例跟隨組（5）中的直線軌道（53）與所述機械臂組（7）中的直線軸承（74）連接；所述內同步帶夾（57）與所述內同步帶（9p）連接，所述外同步帶夾（71）與所述外同步帶（9o）連接。