[發明專利]用于在行駛車道被改變時生成路徑的系統和方法

有效

• 申請號: 201711239702.5
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN109421707B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 樸贊一;金范俊;李京俊;嚴斗振;李銅玖;吳東彥;劉賢在;姜旼澈;金大暎;韓泳敏;文承建;崔盛宇;余性潤;金志映;金會原
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;G01C21/36
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 張晶;趙愛玲

本發明提供一種用于在駕駛員的車輛的行進車道被改變時生成路徑的系統，該系統可以包括：檢測器，被配置成識別關于駕駛員的車輛的前側的路線信息；輸入裝置，被配置成輸入駕駛員的車輛的車道改變命令；以及控制器，被配置成使用基于車道改變命令和路線信息生成的車輛行為信息以及目標行為信息來生成車道改變路徑，并且當駕駛員的車輛改變路線時，將到駕駛員的車輛與道路線相交時的時間段與被設置成保持當前行進車道的時間段進行比較，以控制車道改變路徑。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2017年8月24日提交的申請號為10-2017-0107399的韓國專利申請的優先權，其全部內容為所有目的通過引用并入本文。

技術領域

本發明涉及一種用于在行駛路徑被改變時生成路徑的系統和方法，并且更特別地，涉及一種滿足自動命令轉向功能(ACSF)規則的生成路徑的技術。

背景技術

近年來，已經加快對自主車輛的研究，并且可以在高速公路上部分自主或完全自主駕駛的車輛預計將在2020年之前被批量生產。

為了自主地駕駛車輛，必須自動地改變行駛車道。改變車道的傳統方法包括生成用于改變車道的路徑并且跟隨生成的路徑的方法。

此外，用于接收駕駛員的輸入并自動地改變車道的系統已經被批量生產以用于車輛的自主駕駛。

當車輛的車道被改變時，用于改變車道的系統可以向周圍車輛告知改變車道，但是尚未知曉保持車輛當前行駛的車道以滿足ACSF規則的技術。因此，存在對滿足ACSF規則的路徑生成技術的需求。

本發明的背景技術部分中公開的信息僅用于增強對本發明的總體背景技術的理解并且不應被視為該信息形成本領域技術人員已知的現有技術的承認或任何形式的暗示。

發明內容

本發明被提供以解決現有技術的上述問題，并且本發明的各個方面旨在提供一種通過在車道被改變之前將當前行駛車道保持預定時間段來在行駛車道被改變時生成路徑的系統和方法。

本發明的技術目的不限于上述技術目的，并且從以下描述中，其它未提及的技術目的對于本領域技術人員將變得顯而易見。

根據本發明的一個方面，提供一種用于在駕駛員的車輛的行進車道被改變時生成路徑的系統，系統包括：

檢測器，被配置成識別關于駕駛員的車輛的前側的路線信息；輸入裝置，被配置成輸入駕駛員的車輛的車道改變命令；以及控制器，被配置成使用基于車道改變命令和路線信息生成的車輛行為信息以及目標行為信息來生成車道改變路徑，并且當駕駛員的車輛改變路線時，將到駕駛員的車輛與道路線相交時的時間段與被確定成保持當前行進車道的時間段進行比較，以控制車道改變路徑。

在本發明的示例性實施例中，檢測器可以包括利用設置在駕駛員的車輛中的攝像機或雷達的車道信息識別裝置。

在本發明的示例性實施例中，路線信息可以包括路線信息是否是有效值、道路線的類型、道路線的范圍、道路線的方向或者道路線的顏色。

在本發明的示例性實施例中，輸入裝置可以通過設置在駕駛員的車輛中的自主駕駛系統或駕駛員來輸入車道改變命令。

在本發明的示例性實施例中，輸入裝置可以是轉彎信號開關。