[發明專利]用于在行駛車道被改變時生成路徑的系統和方法

有效

• 申請號: 201711239702.5
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN109421707B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 樸贊一;金范俊;李京俊;嚴斗振;李銅玖;吳東彥;劉賢在;姜旼澈;金大暎;韓泳敏;文承建;崔盛宇;余性潤;金志映;金會原
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;G01C21/36
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 張晶;趙愛玲

1.一種用于在駕駛員的車輛的行進車道被改變時生成路徑的系統，所述系統包括：

檢測器，被配置成識別關于所述駕駛員的車輛的前側的路線信息；

輸入裝置，被配置成輸入所述駕駛員的車輛的車道改變命令；以及

控制器，被配置成使用基于所述車道改變命令和所述路線信息生成的車輛行為信息以及目標行為信息來生成車道改變路徑，并且當所述駕駛員的車輛改變路線時，將到所述駕駛員的車輛與道路線相交時的時間段與被設置成保持當前行進車道的時間段進行比較，以控制所述車道改變路徑。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述檢測器包括：

利用設置在所述駕駛員的車輛中的攝像機或雷達的車道信息識別裝置。

3.根據權利要求1所述的系統，其中所述路線信息包括：

所述路線信息是否是有效值、所述道路線的類型、所述道路線的范圍、所述道路線的方向或者所述道路線的顏色。

4.根據權利要求1所述的系統，其中所述輸入裝置通過設置在所述駕駛員的車輛中的自主駕駛系統或駕駛員來輸入所述車道改變命令。

5.根據權利要求1所述的系統，其中所述輸入裝置是轉彎信號開關。

6.根據權利要求1所述的系統，其中所述控制器包括：

車輛行為生成裝置，被配置成基于所述路線信息生成與所述駕駛員的車輛有關的包括所述駕駛員的車輛的行進方向和位置的當前行為信息；

車道改變初始路徑生成裝置，被配置成基于與所述駕駛員的車輛有關的當前行為信息來確定是否生成車道改變初始路徑，并且允許所述駕駛員的車輛平行于所述駕駛員的車輛正在行進的車道行進以生成所述車道改變初始路徑；

車道改變路徑生成裝置，被配置成使用與所述駕駛員的車輛有關的當前行為信息和與所述駕駛員的車輛有關的目標行為信息來生成所述駕駛員的車輛的車道改變路徑；

道路線相交確定裝置，被配置成當所述駕駛員的車輛改變所述路線時，使用所述駕駛員的車輛的車道改變路徑來估計到所述駕駛員的車輛與所述道路線相交時的時間段；以及

車道改變路徑重新生成裝置，被配置成當所述駕駛員的車輛改變所述路線時，將到所述駕駛員的車輛與所述道路線相交時的時間段與被設置成保持當前行進車道的時間段進行比較，并且當所設置的時間段比到所述駕駛員的車輛與所述道路線相交時的時間段長時，重新生成車道改變路徑。

7.根據權利要求6所述的系統，其中所述車輛行為生成裝置基于所述路線信息來確定所述駕駛員的車輛與所述道路線之間的角度以及所述駕駛員的車輛在道路線之間的位置。

8.根據權利要求6所述的系統，其中當所述駕駛員的車輛的行進方向和位置存在于預定范圍內時，所述車道改變初始路徑生成裝置不生成所述車道改變初始路徑或者利用車道中心路徑作為所述車道改變初始路徑。

9.根據權利要求6所述的系統，其中當所述駕駛員的車輛的行進方向和位置不存在于預定范圍內時，所述車道改變初始路徑生成裝置生成所述車道改變初始路徑。

10.根據權利要求6所述的系統，其中與所述駕駛員的車輛有關的目標行為信息包括所述路線的目標曲率、目標航向角和目標位置。

11.根據權利要求10所述的系統，其中所述車道改變路徑生成裝置確定參數，其中所述路線的目標曲率與當前位置處與所述駕駛員的車輛相鄰的道路線的曲率相同，所述目標航向角為0，并且所述目標位置為目標車道的中心位置。

12.根據權利要求6所述的系統，其中當所設置的時間段比到所述駕駛員的車輛與所述道路線相交時的時間段短時，所述車道改變路徑重新生成裝置輸出所生成的車道改變路徑。