[發明專利]自動行駛作業車

在審

• 申請號: 201711238194.9
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108334069A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發明（設計）人: 松崎優之
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳蘊輝

本發明提供一種自動行駛作業車，希望在判定障礙物傳感器是否正常動作時，還考慮除信號系統的故障以外的因素而進行適當的判定。自動行駛作業車具備：一個以上的障礙物傳感器(71、72、73)，其對作為行駛障礙的障礙物進行檢測；障礙物傳感器判定部(40)，其進行判定障礙物傳感器(71、72、73)的正常動作的傳感器判定處理；障礙物傳感器處理部(56)，其在障礙物傳感器判定部(40)不能判定障礙物傳感器(71、72、73)的正常動作的情況下，輸出禁止自動行駛的禁止指令。在傳感器判定處理中包含動作環境確保處理，所述動作環境確保處理確保用于使障礙物傳感器(71、72、73)正常動作的適當動作環境。

技術領域

本發明涉及一種一邊沿行駛路徑自動行駛一邊進行作業的自動行駛作業車。

背景技術

自動行駛作業車具備以非接觸方式檢測行駛時有碰撞可能性的障礙物的障礙物傳感器，如果檢測到障礙物，則為了避免與障礙物碰撞而執行回避轉向、緊急停車。因此，在障礙物傳感器沒有正常動作的情況下，需要禁止自動行駛。

在專利文獻1的自動行駛作業車中，作為障礙物檢測裝置，配置有障礙物傳感器、照相機，檢測是否在機體的前方和/或側方和/或后方存在障礙物。如果檢測到障礙物，則發出警報，執行降低行駛速度或停止的控制。詳細地說，在操作鍵開關而啟動發動機時，或者，通過操作設置于遠程操作裝置或駕駛座附近的檢查開關而開始自動行駛前，自動進行障礙物傳感器的異常檢測。在該異常檢測中，檢測障礙物傳感器是否輸出規定的輸出電壓(是否沒有輸出異常電壓)、是否未短路、是否未斷路。如果在障礙物傳感器有異常，則將該傳感器名稱和異常內容顯示于顯示器，不允許自動行駛。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2015－222503號公報

發明內容

發明所要解決的課題

在專利文獻1的自動行駛作業車中，認為障礙物傳感器的動作不良的原因是信號線的斷路和/或短路等信號系統的故障，為了判定動作不良，檢測傳感器信號的狀態等。但是，在超聲波聲納、激光掃描器、照相機等障礙物傳感器中，很難利用傳感器信號的狀態判定出因泥土和/或雨水等附著于該聲波、光束的輸入輸出口等因外部環境因素導致的動作不良。特別是，在作業車的情況下，因為泥土和/或塵土和/或雨水附著于障礙物傳感器的可能性高，所以為了避免因外部環境因素導致的障礙物傳感器的動作不良，確保障礙物傳感器適當地動作的外部環境的所謂的適當動作環境是很重要的。大多可以通過例如除去附著物來消除因外部環境因素導致的障礙物傳感器的動作不良，但是在專利文獻1的自動行駛作業車等中，存在即使產生這樣的動作不良，也立即禁止自動行駛的問題點。而且，還存在即使在障礙物傳感器的信號系統不存在問題，也因為檢測閾值等評價系統的不恰當，而不能適當地檢測出障礙物的問題。

因此，鑒于這樣的情況，希望一種自動行駛作業車，其在判定障礙物傳感器是否正常動作時，還考慮除信號系統的故障以外的因素，從而進行適當的判定。

用于解決課題的手段

本發明的沿行駛路徑進行自動行駛的自動行駛作業車具備：行駛控制部，其對自動行駛進行控制；一個以上的障礙物傳感器，其對作為行駛障礙的障礙物進行檢測；障礙物傳感器判定部，其進行判定所述障礙物傳感器的正?；虍惓５膫鞲衅髋卸ㄌ幚?；障礙物傳感器處理部，其在所述障礙物傳感器判定部判定所述障礙物傳感器的異常的情況下，輸出禁止所述行駛控制部的自動行駛的禁止指令；在所述傳感器判定處理中包含動作環境確保處理，所述動作環境確保處理確保用于使所述障礙物傳感器正常動作的適當動作環境。