[發明專利]自動行駛作業車

在審

• 申請號: 201711238194.9
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108334069A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發明（設計）人: 松崎優之
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳蘊輝

1.一種自動行駛作業車，沿行駛路徑進行自動行駛，所述自動行駛作業車的特征在于，具備：

行駛控制部，其對自動行駛進行控制；

障礙物傳感器，其為一個以上，對作為行駛障礙的障礙物進行檢測；

障礙物傳感器判定部，其進行判定所述障礙物傳感器的正常動作的傳感器判定處理；

障礙物傳感器處理部，其在所述障礙物傳感器判定部不能判定所述障礙物傳感器的正常動作的情況下，輸出禁止所述行駛控制部的自動行駛的禁止指令；

在所述傳感器判定處理中包含動作環境確保處理，所述動作環境確保處理確保用于使所述障礙物傳感器正常動作的適當動作環境。

2.如權利要求1所述的自動行駛作業車，其特征在于，

在所述動作環境確保處理中包含向用戶通知用于確保所述適當動作環境的通知處理、從所述用戶接收確保了所述適當動作環境的確認處理。

3.如權利要求1或2所述的自動行駛作業車，其特征在于，

在所述傳感器判定處理中還包含傳感器試行處理，所述傳感器試行處理利用試行來判定所述適當動作環境下的所述障礙物傳感器的正常動作。

4.如權利要求3所述的自動行駛作業車，其特征在于，

在所述傳感器試行處理中，通過檢測出人為地進入到所述障礙物傳感器的檢測區域的障礙物，判定該障礙物傳感器的正常動作。

5.如權利要求3或4所述的自動行駛作業車，其特征在于，

所述障礙物傳感器是具有人臉識別功能的照相機，在所述傳感器試行處理中，在利用所述照相機識別到進入所述照相機的拍攝視野的人臉的情況下，判定照相機的正常動作。

6.如權利要求3至5中任一項所述的自動行駛作業車，其特征在于，

在所述傳感器判定處理中包含檢測所述障礙物傳感器的信號線的斷路和/或短路的信號線判定處理。

7.如權利要求1至6中任一項所述的自動行駛作業車，其特征在于，

所述障礙物傳感器判定部的所述傳感器判定處理在主鍵開啟時執行，在從上一次的主鍵關閉起到這一次的主鍵開啟為止的規定時間內，省略該傳感器判定處理的執行，維持上一次的傳感器判定處理中的正常動作的判定。

8.如權利要求1至7中任一項所述的自動行駛作業車，其特征在于，

所述障礙物傳感器處理部的所述禁止指令的輸出在手動行駛時被擱置。

9.一種自動行駛作業車，沿行駛路徑進行自動行駛，所述自動行駛作業車的特征在于，具備：

行駛控制部，其對自動行駛進行控制；

障礙物傳感器，其為一個以上，對成為行駛障礙的障礙物進行檢測；

障礙物傳感器判定部，其進行判定所述障礙物傳感器的正常動作的傳感器判定處理；

障礙物傳感器處理部，其在所述障礙物傳感器判定部不能判定所述障礙物傳感器的正常動作的情況下，輸出禁止所述行駛控制部的自動行駛的禁止指令；

在所述傳感器判定處理中包含傳感器試行處理，所述傳感器試行處理通過檢測出人為地進入到所述障礙物傳感器的檢測區域的障礙物，從而判定該障礙物傳感器的正常動作。