[發(fā)明專利]自動行駛作業(yè)車

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711237960.X
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108323260A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 阪口和央;山口幸太郎;須賀博基;新海敦
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社久保田
• 主分類號: A01B69/00
• 分類號: A01B69/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 陳蘊(yùn)輝

一種自動行駛作業(yè)車，在使偏離目標(biāo)行駛路徑的車體返回目標(biāo)行駛路徑時，執(zhí)行至少考慮了作業(yè)地的狀態(tài)和作業(yè)種類的轉(zhuǎn)向控制。自動行駛作業(yè)車具備：作業(yè)行駛信息記錄部(45)，記錄有包含作業(yè)地的狀態(tài)和作業(yè)裝置的作業(yè)種類的作業(yè)行駛信息；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(13)，改變車體的行駛方向；本車位置計(jì)算部(70)，計(jì)算出本車位置；行駛路徑設(shè)定部(51)，設(shè)定目標(biāo)行駛路徑；控制輸入值計(jì)算部(502)，基于目標(biāo)行駛路徑和所述本車位置，計(jì)算出基于作為車體相對于目標(biāo)行駛路徑的偏移的路徑偏移的控制輸入值；轉(zhuǎn)向控制部(501)，基于控制輸入值和轉(zhuǎn)向靈敏度，運(yùn)算出對轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制的控制量；轉(zhuǎn)向靈敏度設(shè)定部(503)，根據(jù)從作業(yè)行駛信息讀取的作業(yè)地的狀態(tài)和/或作業(yè)種類，導(dǎo)出轉(zhuǎn)向靈敏度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種在作業(yè)地沿目標(biāo)行駛路徑進(jìn)行作業(yè)行駛的自動行駛作業(yè)車。

背景技術(shù)

在這樣的自動行駛作業(yè)車中，求出計(jì)算出的本車位置與目標(biāo)行駛路徑之間的偏差，以使消除該偏差的方式求出控制量，基于該控制量來控制轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。在進(jìn)行作業(yè)行駛的作業(yè)車的情況下，根據(jù)作業(yè)地的狀態(tài)、作業(yè)車的狀態(tài)、作業(yè)種類的不同等，存在不能進(jìn)行如期待那樣的轉(zhuǎn)向控制的情況。

因此，在專利文獻(xiàn)1所公開的田地作業(yè)裝置中，為了在高速行駛時和低速行駛時兩者都得到恰當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向性，具有如下控制功能，即在行駛速度高速時降低轉(zhuǎn)向的響應(yīng)性，在行駛速度低速時提高轉(zhuǎn)向的響應(yīng)性。而且，在該田地作業(yè)裝置中，為了即使在田地有凹凸也能夠進(jìn)行穩(wěn)定的轉(zhuǎn)向，具有如下控制功能，即在行駛機(jī)體的上下變動量大于規(guī)定值的情況下，提高轉(zhuǎn)向的響應(yīng)性。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2016－010336號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

但是，在作業(yè)車的情況下，即使基于車體的行駛速度和/或車體的上下變動改變轉(zhuǎn)向的控制特性，在根據(jù)作業(yè)地的狀態(tài)和/或作業(yè)種類而求出的轉(zhuǎn)向的控制特性不同的情況下，也不能得到滿意的結(jié)果。有在車體偏離目標(biāo)行駛路徑的情況下、希望以緩和的行駛軌跡返回目標(biāo)行駛路徑的作業(yè)種類，例如插秧作業(yè)。與此相反，也有希望以突變的行駛軌跡返回目標(biāo)行駛路徑的作業(yè)種類，例如施肥作業(yè)。而且，在作業(yè)地的狀態(tài)柔軟的情況下，突然轉(zhuǎn)向會殘留車輪挖開作業(yè)地的土壤的行駛軌跡。

鑒于這樣的情況，在使偏離目標(biāo)行駛路徑的車體返回目標(biāo)行駛路徑時，期望是執(zhí)行至少考慮了作業(yè)地的狀態(tài)和作業(yè)種類的轉(zhuǎn)向控制的自動行駛作業(yè)車。

用于解決課題的手段

本發(fā)明的在作業(yè)地沿目標(biāo)行駛路徑進(jìn)行作業(yè)行駛的自動行駛作業(yè)車具備：車體，其裝備作業(yè)裝置；作業(yè)行駛信息記錄部，其記錄有包含所述作業(yè)地的狀態(tài)和所述作業(yè)裝置的作業(yè)種類的作業(yè)行駛信息；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其改變所述車體的行駛方向；本車位置計(jì)算部，其基于來自定位模塊的定位數(shù)據(jù)，計(jì)算出本車位置；行駛路徑設(shè)定部，其設(shè)定所述目標(biāo)行駛路徑；控制輸入值計(jì)算部，其基于所述目標(biāo)行駛路徑和所述本車位置，計(jì)算出作為所述車體相對于所述目標(biāo)行駛路徑的偏移的路徑偏移，并計(jì)算出基于所述路徑偏移的控制輸入值；轉(zhuǎn)向控制部，其基于所述控制輸入值和轉(zhuǎn)向靈敏度，運(yùn)算出對所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制的控制量；轉(zhuǎn)向靈敏度設(shè)定部，其根據(jù)從所述作業(yè)行駛信息讀取的所述作業(yè)地的狀態(tài)、或者根據(jù)從所述作業(yè)行駛信息讀取的所述作業(yè)種類、或者所述作業(yè)地的狀態(tài)和所述作業(yè)種類這兩者的組合，導(dǎo)出并設(shè)定所述轉(zhuǎn)向靈敏度。

應(yīng)于說明，在該發(fā)明中使用的“作業(yè)行駛”這樣的用語包含：一邊行駛一邊進(jìn)行作業(yè)的狀態(tài)、僅進(jìn)行行駛的狀態(tài)、僅進(jìn)行作業(yè)的狀態(tài)、進(jìn)行它們中的至少一者的狀態(tài)、甚至是暫時停止這樣的作業(yè)行駛的停止?fàn)顟B(tài)。