[發明專利]自動行駛作業車

在審

• 申請號: 201711237960.X
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108323260A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發明（設計）人: 阪口和央;山口幸太郎;須賀博基;新海敦
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: A01B69/00
• 分類號: A01B69/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳蘊輝

1.一種自動行駛作業車，在作業地沿目標行駛路徑進行作業行駛，所述自動行駛作業車的特征在于，具備：

車體，其裝備作業裝置；

作業行駛信息記錄部，其記錄包含所述作業地的狀態和所述作業裝置的作業種類的作業行駛信息；

轉向機構，其改變所述車體的行駛方向；

本車位置計算部，其基于來自定位模塊的定位數據，計算出本車位置；

行駛路徑設定部，其設定所述目標行駛路徑；

控制輸入值計算部，其基于所述目標行駛路徑與所述本車位置，計算出作為所述車體相對于所述目標行駛路徑的偏移的路徑偏移，并計算出基于所述路徑偏移的控制輸入值；

轉向控制部，其基于所述控制輸入值和轉向靈敏度，運算出對所述轉向機構進行控制的控制量；

轉向靈敏度設定部，其根據從所述作業行駛信息讀取的所述作業地的狀態、或者根據從所述作業行駛信息讀取的所述作業種類、或者根據所述作業地的狀態和所述作業種類這兩者的組合，導出并設定所述轉向靈敏度。

2.如權利要求1所述的自動行駛作業車，其特征在于，

具備作業行駛信息獲取部，所述作業行駛信息獲取部從外部通過通信獲取所述作業行駛信息，并將其發送給所述作業行駛信息記錄部。

3.如權利要求1或2所述的自動行駛作業車，其特征在于，

具備靈敏度調整操作件，所述靈敏度調整操作件根據由用戶進行的操作，將所述轉向靈敏度的增減的指令發給所述轉向靈敏度設定部。

4.如權利要求1至3中任一項所述的自動行駛作業車，其特征在于，

具備行駛軌跡計算部，所述行駛軌跡計算部從經時的所述本車位置計算出消除所述路徑偏移的路徑偏移消除行駛軌跡，所述自動行駛作業車具備轉向靈敏度調整部，所述轉向靈敏度調整部將所述路徑偏移消除行駛軌跡與從所述作業行駛信息導出的所述路徑偏移消除行駛軌跡的理想軌跡進行對照，向所述轉向靈敏度設定部發出所述轉向靈敏度的增減的指令。