[發明專利]一種位置補償可伸縮式登船棧橋的工作方法

有效

• 申請號: 201711237340.6
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108438150B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 陳懿;王江;梁兆環;郭安羅;韋淋睦
• 申請（專利權）人: 中船華南船舶機械有限公司
• 主分類號: B63B27/30
• 分類號: B63B27/30
• 代理公司: 廣州慧宇中誠知識產權代理事務所(普通合伙) 44433
• 代理人: 劉各慧

1.一種位置補償可伸縮式登船棧橋的工作方法，位置補償可伸縮式登船棧橋包括基座、回轉平臺、伸縮棧橋、著陸裝置、回轉液壓馬達和變幅油缸；回轉平臺安裝在基座上；伸縮棧橋包括主臂和伸縮臂，主臂的一端樞接在回轉平臺上，伸縮臂滑動的設在主臂上，在主臂與伸縮臂之間設有伸縮驅動裝置，所述的伸縮驅動裝置包括伸縮液壓馬達；著陸裝置安裝在伸縮臂的自由端；回轉液壓馬達安裝在基座與回轉平臺之間；變幅油缸的一端鉸接在回轉平臺上，變幅油缸的另一端鉸接在主臂上；其特征在于：

主臂為鋁合金框架，伸縮臂為鋁合金框架；在主臂內通過絕緣固定裝置連接有鋼制導軌，所述的絕緣固定裝置包括下壓板、上壓板、螺桿組件和橡膠墊；在下壓板的上表面設有橡膠墊，在上壓板的下表面設有橡膠墊，在兩橡膠墊之間夾持主臂，螺桿組件穿過上壓板、下壓板和橡膠墊，螺桿組件與主臂之間有間隙；鋼制導軌安裝在下壓板和/或上壓板上；

還包括位置補償控制系統和位置補償液壓系統；

所述的位置補償控制系統包括工控機、MRU傳感器、DP系統、譯碼器、操作手柄和駕駛室按鈕；在伸縮臂的自由端和搭接平臺或船舶上分別安裝有MRU傳感器，MUR傳感器與工控機連接，DP系統與工控機連接，譯碼器上連接有操作手柄，譯碼器與工控機連接，駕駛室按鈕與工控機連接，工控機與位置補償液壓系統連接；

所述的位置補償液壓系統包括動力系統、回轉液壓系統、伸縮液壓系統和變幅液壓系統；

動力系統包括液壓油箱、主泵組和高低壓泵組，主泵組的輸入端連接到液壓油箱，主泵組具有輸出端，高低壓泵組的輸入端連接到液壓油箱，高低壓泵組分別具有低壓輸出端和高壓輸出端；在液壓油箱上連接有回油管路；在液壓油箱上連接有卸油管路；工控機連接到主泵組和高低壓泵組上；

所述的回轉液壓系統包括回轉選擇閥、回轉方向速度控制閥、回轉剎車控制閥、回轉模式選擇閥、回轉平衡閥一、回轉平衡閥二、回轉二通方向閥、回轉順序閥、回轉液壓馬達和回轉剎車；主泵組的輸出端通過單向閥一連接到回轉選擇閥的輸入端，回轉選擇閥的輸出端連接到回轉方向速度控制閥的輸入端，回轉方向速度控制閥的A輸出端通過回轉單向閥一連接到回轉液壓馬達的一端，回轉方向速度控制閥的B輸出端通過回轉單向閥二連接到回轉二通方向閥的一端，回轉單向閥一的輸出端與回轉二通方向閥的另一端連接；回轉剎車控制閥的輸入端連接到回轉選擇閥的輸出端，回轉剎車控制閥的輸出端通過回轉液控換向閥連接到回轉剎車上；回轉模式選擇閥的輸入端與回轉選擇閥的輸出端連接，回轉模式選擇閥的輸出端通過回轉順序閥與回轉二通方向閥的控制端連接，同時回轉模式選擇閥的輸出端與回轉液壓馬達的控制端連接；回轉平衡閥一的一端與回轉單向閥一的輸出端連接，回轉平衡閥一的輸出端與回油管路連接；回轉平衡閥二的輸入端與回轉單向閥二的輸出端連接，回轉平衡閥二的輸出端與回油管路連接；工控機與回轉選擇閥、回轉方向速度控制閥、回轉剎車控制閥和回轉模式選擇閥連接；

所述的伸縮液壓系統包括伸縮選擇閥、伸縮方向速度控制閥、伸縮剎車控制閥、伸縮模式選擇閥、伸縮平衡閥一、伸縮平衡閥二、伸縮二通方向閥、伸縮順序閥、伸縮液壓馬達和伸縮剎車；主泵組的輸出端通過單向閥一連接到伸縮選擇閥的輸入端，伸縮選擇閥的輸出端連接到伸縮方向速度控制閥的輸入端，伸縮方向速度控制閥的A輸出端通過伸縮單向閥一連接到伸縮液壓馬達的一端，伸縮方向速度控制閥的B輸出端通過伸縮單向閥二連接到伸縮二通方向閥的一端，伸縮單向閥一的輸出端與伸縮二通方向閥的另一端連接；伸縮剎車控制閥的輸入端連接到伸縮選擇閥的輸出端，伸縮剎車控制閥的輸出端通過伸縮液控換向閥連接到伸縮剎車上；伸縮模式選擇閥的輸入端與伸縮選擇閥的輸出端連接，伸縮模式選擇閥的輸出端通過伸縮順序閥與伸縮二通方向閥的控制端連接，同時伸縮模式選擇閥的輸出端與伸縮液壓馬達的控制端連接；伸縮平衡閥一的輸入端與伸縮單向閥一的輸出端連接，伸縮平衡閥一的輸出端與回油管路連接；伸縮平衡閥二的輸入端與伸縮單向閥二的輸出端連接，伸縮平衡閥二的輸出端與回油管路連接；工控機與伸縮選擇閥、伸縮方向速度控制閥、伸縮剎車控制閥和伸縮模式選擇閥連接；

所述的變幅液壓系統包括變幅選擇閥、變幅方向速度控制閥、變幅儲能器控制閥、變幅儲能器開關閥、變幅儲能器充油控制閥、柱塞式儲能器和變幅油缸；變幅選擇閥的輸入端通過單向閥一連接到主泵組的輸出端，變幅選擇閥的輸出端連接到變幅方向速度控制閥的輸入端，變幅方向速度控制閥的A輸出端通過變幅單向閥一連接到變幅油缸的一端，變幅方向速度控制閥的B輸出端連接到變幅油缸的另一端；變幅儲能器控制閥通過變幅單向閥二與變幅油缸的一端連接，變幅儲能器控制閥同時與變幅儲能器開關閥連接，變幅儲能器開關閥與變幅單向閥二和變幅油缸形成的連接點連接，變幅儲能器充油控制閥的輸入端與主泵組的輸出端連接，變幅儲能器充油控制閥的輸出端與柱塞式儲能器連接，柱塞式儲能器與儲能器開關閥連接，同時柱塞式儲能器通過變幅單向閥三與變幅儲能器控制閥連接；工控機與變幅選擇閥、變幅方向速度控制閥、變幅儲能器控制閥、變幅儲能器開關閥和變幅儲能器充油控制閥連接；

位置補償可伸縮式登船棧橋的工作方法包括搭接方法、隨動補償方法和脫開方法；

搭接方法包括手動操作搭接方法和主動補償搭接方法：

手動操作搭接方法為：通過操作人員操作操作手柄，譯碼器對操作手柄的信號進行譯碼并發送到工控機內，工控機控制主泵組啟動，主泵組將液壓油從液壓油箱泵出到主泵組的輸出端；工控機控制回轉液壓系統、伸縮液壓系統和變幅液壓系統，通過回轉液壓系統控制回轉平臺旋轉，通過伸縮液壓系統控制伸縮臂伸縮，通過變幅液壓系統控制伸縮棧橋擺動，讓伸縮棧橋運動到搭接范圍內；

其中回轉液壓系統控制回轉平臺旋轉的方法為：回轉模式選擇閥控制在正常模式，回轉剎車控制閥控制在關閉狀態，回轉方向速度控制閥根據操作手柄的信號選擇左轉或右轉狀態，打開回轉選擇閥，主泵組的輸出端的液壓油經單向閥一進入到回轉選擇閥上，回轉選擇閥的輸出端將液壓油輸入到回轉方向速度控制閥、回轉剎車控制閥和回轉模式選擇閥，液壓油經回轉模式選擇閥、回轉順序閥到達回轉二通方向閥的控制端，控制回轉二通方向閥關閉，液壓油經回轉剎車控制閥和回轉液控換向閥進入到回轉剎車內，讓回轉剎車關閉，同時，液壓油從回轉方向速度控制閥進入到回轉液壓馬達內，驅動回轉液壓馬達左轉或右轉，從而控制回轉平臺左轉或右轉，回轉液壓馬達的回油從回轉平衡閥一或回轉平衡閥二進入到回油管路中；

伸縮液壓系統控制伸縮臂伸縮的方法為：伸縮模式選擇閥控制在正常模式，伸縮剎車控制閥控制在關閉狀態，伸縮方向速度控制閥根據操作手柄的信號選擇伸出或縮回狀態，打開伸縮選擇閥，主泵組的輸出端的液壓油經單向閥一進入到伸縮選擇閥上，伸縮選擇閥的輸出端將液壓油輸入到伸縮方向速度控制閥、伸縮剎車控制閥和伸縮模式選擇閥，液壓油經伸縮模式選擇閥、伸縮順序閥到達伸縮二通方向閥的控制端，控制伸縮二通方向閥關閉，液壓油經伸縮剎車控制閥和伸縮液控換向閥進入到伸縮剎車內，讓伸縮剎車關閉，同時，液壓油從伸縮方向速度控制閥進入到伸縮液壓馬達內，驅動伸縮液壓馬達正轉或反轉，從而帶動伸縮臂伸出或縮回，伸縮液壓馬達的回油從伸縮平衡閥一或伸縮平衡閥二進入到回油管路中；

變幅液壓系統控制伸縮棧橋擺動的方法為：通過工控機控制變幅儲能器控制閥關閉，通過工控機控制變幅儲能器開關閥關閉；變幅方向速度控制閥根據操作手柄的信號選擇上升或下降狀態，打開變幅選擇閥，主泵組的輸出端的液壓油經單向閥一進入到變幅選擇閥上，變幅選擇閥的輸出端將液壓油輸入到變幅方向速度控制閥和變幅儲能器充油控制閥，液壓油從變幅方向速度控制閥進入到變幅油缸內，驅動伸縮棧橋上升或下降；

當伸縮棧橋運動到搭接范圍內后，進入主動補償搭接狀態，主動補償搭接方法為：通過MRU傳感器和DP系統采集搭接點的位置信息并將位置信息傳送到工控機內，在工控機內進行計算，將處理的信號輸入到回轉方向速度控制閥、伸縮方向速度控制閥和變幅方向速度控制閥上，通過回轉方向速度控制閥控制回轉液壓馬達的旋轉方向和速度，通過伸縮方向速度控制閥控制伸縮液壓馬達的旋轉方向和速度，通過變幅方向速度控制閥控制變幅油缸的運動方向和速度；

當伸縮棧橋搭接完成后進入到隨動補償，隨動補償的方法包括回轉隨動方法、伸縮隨動方法和變幅被動補償方法；

回轉隨動方法為：將回轉模式選擇閥通過工控機控制到隨動模式，回轉二通方向閥的控制端卸油，回轉二通方向閥復位并開通，回轉二通方向閥將回轉液壓馬達的進油口和出油口連通，實現零排量，讓回轉液壓馬達處于隨動狀態；

伸縮隨動方法為：將伸縮模式選擇閥通過工控機控制到隨動模式，伸縮二通方向閥的控制端卸油，伸縮二通方向閥復位并開通，伸縮二通方向閥將伸縮液壓馬達的進油口和出油口連通，實現零排量，讓伸縮液壓馬達處于隨動狀態；

變幅被動補償方法為：通過工控機控制變幅選擇閥關閉、控制變幅儲能器控制閥打開和控制變幅儲能器開關閥打開；讓變幅油缸處于被動狀態同時通過柱塞式儲能器讓變幅油缸處在恒張力模式下；

脫開方法為通過工控機控制動力系統、回轉液壓系統、伸縮液壓系統和變幅液壓系統，讓伸縮棧橋脫開。