[發明專利]電動助力轉向系統的速度估計

有效

• 申請號: 201711236571.5
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108116490B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 王琦;P·普拉莫德;A·J·尚帕涅
• 申請（專利權）人: 操縱技術IP控股公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 張浴月;金鵬

本文描述了用于促進轉向系統確定轉向系統的馬達的馬達速度估計的技術方案。例如，轉向系統可以包括狀態觀測器模塊，其基于轉向系統的工廠模型來計算馬達的基礎馬達速度估計。轉向系統還可以包括延遲補償模塊，其基于基礎馬達速度估計和馬達的加速度來計算延遲補償的速度估計。轉向系統還可以包括停止檢測模塊，其響應于轉向系統的方向盤處于停止模式而修改延遲補償的速度估計。

技術領域

本申請總體上涉及轉向系統，并且尤其涉及電動助力轉向(EPS)系統。

背景技術

在諸如EPS之類的控制系統中，狀態觀測器是根據真實系統的輸入和輸出的測量來提供對真實控制系統的內部狀態的估計的系統或模塊。了解內部系統狀態便于解決與真實系統相關聯的技術問題；例如，使用狀態反饋來穩定真實系統。通常，EPS的物理內部系統狀態不能通過直接測量來確定。相反，通過系統輸出觀測內部狀態的間接效果。在這種情況下，狀態觀測器模塊有助于基于輸出測量來重建至少一部分內部系統狀態。

例如，EPS系統包括有助于在EPS系統的操作期間提供駕駛員輔助的馬達。馬達速度是控制EPS系統的關鍵信號。馬達速度可以使用傳感器和/或轉速計直接測量。然而，這種直接的測量需要額外的硬件，這導致額外的成本以及工程。因此，除了EPS系統工作的其他方面之外，還期望使用狀態觀測器模塊來估計馬達速度信號，而不會顯著損失精度。

發明內容

根據一個或更多個實施例，一種轉向系統確定轉向系統的馬達的馬達速度估計。轉向系統可以包括狀態觀測器模塊，其基于轉向系統的工廠模型來計算馬達的基礎馬達速度估計。轉向系統還可以包括延遲補償模塊，其基于基礎馬達速度估計和馬達的加速度來計算延遲補償的速度估計。轉向系統還可以包括停止檢測模塊，其響應于轉向系統的方向盤處于停止模式而修改延遲補償的速度估計。

根據一個或更多個實施例，描述了一種用于確定轉向系統的馬達的馬達速度估計的方法，其中，該方法由轉向系統的控制模塊來實施。該方法包括基于轉向系統的工廠模型來計算馬達的基礎馬達速度估計。該方法還包括基于基礎馬達速度估計和馬達的加速度來計算延遲補償的速度估計。該方法還可以包括響應于轉向系統的方向盤處于停止模式而修改延遲補償的速度估計。

根據一個或更多個實施例，一種電動助力轉向(EPS)系統包括狀態觀測器模塊，其被配置成基于EPS的工廠模型來計算馬達的基礎馬達速度估計。EPS系統可以進一步包括停止檢測模塊，其響應于EPS系統的方向盤處于停止模式而修改延遲補償的速度估計，其中，延遲補償的速度估計基于基礎馬達速度和馬達的加速度來計算。例如，EPS還包括延遲補償模塊，其基于基礎馬達速度估計和馬達的加速度來計算延遲補償的速度估計。

從以下結合附圖的描述中，這些和其他優點和特征將變得更加明顯。

附圖說明

被認為是本發明的主題在說明書的結尾處的權利要求中被特別指出并明確地要求保護。從以下結合附圖的詳細描述中，本發明的前述和其他特征以及優點是顯而易見的，在附圖中：

圖1示出了根據一個或更多個實施例的包括轉向系統的車輛10的示例性實施例。

圖2示出了根據一個或更多個實施例的用于估計轉向系統的馬達速度的系統。

圖3示出了根據一個或更多個實施例的轉向系統的示例性工廠模型。

圖4描繪了根據一個或更多個實施例的用于狀態觀測器模塊的結構和數據流。

圖5示出了根據一個或更多個實施例的停止檢測模塊的框圖。

圖6示出了根據一個或更多個實施例的用于估計電動助力轉向系統的馬達速度的示例方法的流程圖。

圖7示出了根據一個或更多個實施例的控制模塊的示例。

具體實施方式