[發明專利]電動助力轉向系統的速度估計

有效

• 申請號: 201711236571.5
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108116490B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 王琦;P·普拉莫德;A·J·尚帕涅
• 申請（專利權）人: 操縱技術IP控股公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 張浴月;金鵬

1.一種轉向系統，所述轉向系統包括：

馬達；以及

處理器，確定馬達的馬達速度估計，其中，確定馬達速度估計包括：

基于轉向系統的工廠模型來計算馬達的基礎馬達速度估計；以及

響應于轉向系統的方向盤處于停止模式來修改延遲補償的速度估計，延遲補償的速度估計基于基礎馬達速度估計來計算，其中，延遲補償的速度估計被用作馬達速度估計，用于計算控制馬達的一個或更多個指令。

2.根據權利要求1所述的轉向系統，其中，延遲補償的速度估計被轉向系統用于阻尼、慣性補償和滯后補償中的至少一個。

3.根據權利要求1所述的轉向系統，其中，處理器基于以下計算基礎馬達速度估計：

由轉向系統產生的、作為轉向系統的工廠模型的當前輸入的輔助轉矩，以及

由方向盤傳感器測量的、作為轉向系統的工廠模型的測量輸出的方向盤轉矩。

4.根據權利要求3所述的轉向系統，其中，處理器進一步基于作為轉向系統的工廠模型的測量狀態的方向盤位置來計算基礎馬達速度估計。

5.根據權利要求1所述的轉向系統，其中，處理器還被配置為基于基礎馬達速度估計和馬達的加速度來計算延遲補償的速度估計。

6.根據權利要求1所述的轉向系統，其中，處理器響應于方向盤位置的導數處于預定范圍內長達預定持續時間，基于方向盤位置的導數確定方向盤處于停止模式。

7.根據權利要求1所述的轉向系統，其中，處理器響應于方向盤處于停止模式而將延遲補償的速度估計修改為零。

8.根據權利要求1所述的轉向系統，其中，馬達是無刷馬達。

9.根據權利要求1所述的轉向系統，其中，馬達是有刷馬達。

10.一種用于確定馬達速度估計的方法，所述方法由轉向系統的處理器實施，所述方法包括：

基于轉向系統的工廠模型計算轉向系統的馬達的基礎馬達速度估計；

基于基礎馬達速度估計和馬達的加速度計算延遲補償的速度估計；以及

響應于轉向系統的方向盤處于停止模式來修改延遲補償的速度估計，

其中，延遲補償的速度估計被用作馬達速度估計，用于計算一個或更多個指令來控制馬達。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，轉向系統使用延遲補償的速度估計用于阻尼、慣性補償和滯后補償中的至少一個。

12.根據權利要求10所述的方法，其中，基于以下計算基礎馬達速度估計：

由轉向系統產生的、作為轉向系統的工廠模型的當前輸入的輔助轉矩，以及

由方向盤傳感器測量的、作為轉向系統的工廠模型的測量輸出的方向盤轉矩。

13.根據權利要求12所述的方法，其中，進一步基于作為轉向系統的工廠模型的測量狀態的方向盤位置來計算基礎馬達速度估計。

14.根據權利要求10所述的方法，其中，響應于方向盤位置的導數處于預定范圍內長達預定持續時間，基于方向盤位置的導數確定方向盤處于停止模式。

15.根據權利要求10所述的方法，其中，修改延遲補償的速度估計包括響應于方向盤處于停止模式而將延遲補償的速度估計設定為零。