[發明專利]一種與機器人匹配的旋轉機械式夾具

有效

• 申請號: 201711236323.0
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN107813332B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 赫英強;于振中;劉吉;董靜
• 申請（專利權）人: 蘇州哈工眾志自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 汪青;方中

本發明涉及一種與機器人匹配的旋轉機械式夾具，包括：連接座，其包括與機器人的連接軸相連接的連接部、繞著連接軸的中心轉動設置在連接部上的轉盤；夾臂，其有多個，以連接軸的中心均勻分布且能夠活動設置在轉盤上；用于夾持工件夾爪，其有多個，且一一對應設置在夾臂上；驅動機構，其設置在連接部上、且用于驅動轉盤繞著連接軸轉動以使得多個夾臂同步向連接軸的中心匯聚或自該中心向四周散開運動。本發明不僅方便機器人的控制和對接，而且能夠自動校準中心，使得工件的夾持更加穩定和精確，同時其特別適用于以中心為基準的工件定位夾持，結構簡單，實施方便，且成本低。

技術領域

本發明屬于機械夾具領域，具體涉及一種與機器人匹配的旋轉機械式夾具。

背景技術

隨著機器人的普遍使用，不僅大大提高工件的加工效率，而且也有利于自動化加工的發展和創新。

目前，針對工件的夾具，常見的有卡盤式或多點定位式，來實現待加工產品的定位，但是，由于結構復雜，難以準確控制，同時也很難與機器人相對接，造成自動化程序間斷，不僅降低了生產效率，而且夾持的準確度很難保證（尤其是以中心為基準的產品加工），直接影響產品加工品質。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是克服現有技術的不足，提供一種與機器人匹配的旋轉機械式夾具，其不僅方便機器人的控制和對接，而且能夠自動校準中心，使得工件的夾持更加穩定和精確，同時其特別適用于以中心為基準的工件定位夾持，結構簡單，實施方便，且成本低。

為解決上述技術問題，本發明采取的技術方案如下：

一種與機器人匹配的旋轉機械式夾具，其包括

連接座，其包括與機器人的連接軸相連接的連接部、繞著連接軸的中心轉動設置在連接部上的轉盤；

夾臂，其有多個，以連接軸的中心均勻分布且能夠活動設置在轉盤上；

用于夾持工件的夾爪，其有多個，且一一對應設置在夾臂上；

驅動機構，其設置在所述連接部上、且用于驅動所述轉盤繞著所述連接軸轉動，其中所述轉盤轉動時，多個所述夾臂同步向所述連接軸的中心匯聚或自該中心向四周散開運動。

優選地，在轉盤下方設有與夾臂一一對應設置的多條沿著轉盤徑向延伸的軌道、以及位于轉盤上與多條軌道一一對應設置的軌跡槽，其中轉盤相對軌道轉動設置，當轉盤轉動時，夾臂能夠沿著軌道和軌跡槽相對滑動。

具體的，在夾臂上設有能夠活動設置在軌跡槽內的隨動銷釘和能夠滑動設置在軌道上的滑座。當轉盤轉動時，隨動銷釘在軌跡槽內移動，同時滑座帶動夾臂沿著軌道滑行運動，從而實現旋轉機械式驅動夾臂的夾持和松開工件。

根據本發明的一個具體實施和優選方面，滑座包括滑動設置在軌道上的本體、固定設置在本體上且向連接軸的中心線延伸的頂塊，其中頂塊的延伸方向與連接軸的中心線垂直設置。設置頂塊的目的就是：當工件較大時，通過頂塊和夾爪同時夾持工件，從而確保工件夾持的穩定性。

具體的，夾臂有三個，且繞著連接軸中心均勻分布在轉盤上，軌道和軌跡槽均有三條。

根據本發明的又一個具體實施和優選方面，驅動機構包括固定在轉盤上的定位座、自連接部一側向外延伸的連接耳、以及頂伸端部自連接耳穿過且與定位座相轉動連接的伸縮桿，其中由伸縮桿的伸縮運動實現轉盤繞著連接軸中心線轉動。

具體伸縮桿的驅動方式與電動、氣動或液壓。

優選地，夾爪能夠拆卸的定位在夾臂遠離轉盤的端部。使得夾爪能夠根據本不同產品進行更換。