[發明專利]一種與機器人匹配的旋轉機械式夾具

有效

• 申請號: 201711236323.0
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN107813332B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 赫英強;于振中;劉吉;董靜
• 申請（專利權）人: 蘇州哈工眾志自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 汪青;方中

1.一種與機器人匹配的旋轉機械式夾具，其特征在于：其包括

連接座，其包括與機器人的連接軸相連接的連接部、繞著所述連接軸的中心轉動設置在所述連接部上的轉盤；

夾臂，其有多個，以所述連接軸的中心均勻分布且能夠活動設置在所述轉盤上；

用于夾持工件的夾爪，其有多個，且一一對應設置在所述的夾臂上；

驅動機構，其設置在所述連接部上、且用于驅動所述轉盤繞著所述連接軸轉動，其中所述轉盤轉動時，多個所述夾臂同步向所述連接軸的中心匯聚或自該中心向四周散開運動；

在所述的轉盤下方設有與所述夾臂一一對應設置的多條沿著所述轉盤徑向延伸的軌道、以及位于所述轉盤上與多條所述軌道一一對應設置的軌跡槽，其中所述轉盤相對所述軌道轉動設置，當所述轉盤轉動時，所述的夾臂能夠沿著所述軌道和軌跡槽相對滑動；

在所述的夾臂上設有能夠活動設置在所述軌跡槽內的隨動銷釘和能夠滑動設置在所述軌道上的滑座；

所述的滑座包括滑動設置在所述軌道上的本體、固定設置在所述本體上且向所述連接軸的中心線延伸的頂塊，其中所述頂塊的延伸方向與所述述連接軸的中心線垂直設置，當工件較大時，頂塊和夾爪能夠同時夾持工件；

所述的夾爪包括沿著所述夾臂長度方向延伸的爪本體；能夠繞著垂直所述爪本體延伸方向轉動設置在所述爪本體一側或兩側的卡板；固定設置在所述爪本體上以限制所述卡板靠近所述夾臂的端部向內、遠離所述夾臂的端部向外翻轉的限位組件，其中所述的卡板上設有多個卡齒，當工件定位時，所述的夾爪自所述卡齒貼合在工件的外側面，

所述的限位組件包括固定設置在所述爪本體上且抵靠在所述卡板遠離所述夾臂端部的限定塊；設置在所述爪本體上的定位柱；以及安裝在所述定位柱上且一端部抵觸在所述卡板靠近所述夾臂的端部、另一端部抵觸在所述限定塊或所述限定塊與所述卡板遠離所述夾臂端部之間的扭簧，其中所述扭簧保持著所述卡板遠離所述夾臂的端部一直向所述限定塊抵靠方向的運動趨勢，

在所述的爪本體上還設有向所述連接軸的中心線延伸的夾塊，當工件需要自階梯端部夾持時，工件向所述轉盤運動，并驅使著所述卡板遠離所述夾臂的端部向內運動，迫使所述的扭簧變形，階梯端部處于所述卡板的卡齒與所述夾塊形成的夾持區域之間，所述的扭簧保持著所述卡板處于夾緊狀態。

2.根據權利要求1所述的與機器人匹配的旋轉機械式夾具，其特征在于：所述的夾臂有三個，且繞著所述連接軸中心均勻分布在所述的轉盤上，所述的軌道和所述軌跡槽均有三條。

3.根據權利要求1所述的與機器人匹配的旋轉機械式夾具，其特征在于：所述的驅動機構包括固定在所述的轉盤上的定位座、自所述連接部一側向外延伸的連接耳、以及頂伸端部自所述的連接耳穿過且與所述定位座相轉動連接的伸縮桿，其中由所述伸縮桿的伸縮運動實現所述的轉盤繞著所述連接軸中心線轉動。

4.根據權利要求1所述的與機器人匹配的旋轉機械式夾具，其特征在于：所述的夾爪能夠拆卸的定位在所述夾臂遠離所述轉盤的端部。