[發明專利]用于防止車輛相撞的方法和裝置

在審

• 申請號: 201711235331.3
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN109849902A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 趙澤中
• 申請（專利權）人: 博世汽車部件（蘇州）有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/095
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李湘;杜荔南

本發明涉及汽車電子技術，特別涉及用于防止車輛相撞的方法、實施該方法的裝置、包含所述裝置的車輛控制系統以及實施該方法的計算機存儲介質。在按照本發明一個方面的用于防止車輛相撞的方法中，通過監測沿車輛前行方向發射的探測信號的回波信號來跟蹤前方目標，該方法包含下列步驟：當所述回波信號由存在轉為消失時，確定所述探測信號的發射角度的偏折程度；如果確定所述偏折程度大于預設水平，則判斷被跟蹤的目標未消失并保持對該目標的跟蹤。

技術領域

本發明涉及汽車電子技術，特別涉及用于防止車輛相撞的方法、實施該方法的裝置、包含所述裝置的車輛控制系統以及實施該方法的計算機存儲介質。

背景技術

汽車自動防撞系統是一種防止汽車發生碰撞的智能裝置，它能夠自動發現可能與汽車碰撞的車輛、行人或其它障礙物體，發出警報或同時采取制動或規避等措施，以免碰撞的發生。

汽車自動防撞系統采用雷達、激光、聲納等技術自動測出本車速度、前車速度以及兩車之間的距離，然后根據測得的兩車之間的距離和車輛瞬時速度判斷兩車是否小于安全距離，如果是則執行機構采取措施，例如鎖死方向盤、自動剎車和關閉車窗等。

由于探測信號具有較強的方向性，因此在行駛過程中信號發射角度的變化有可能導致在目標仍然存在的情況下無法接收到回波信號。如果此時基于前方無障礙的判斷而制定行駛控制策略，則有可能發生車輛相撞事故。

發明內容

本發明的一個目的是提供一種用于防止車輛相撞的方法，其具有實施簡便和可靠性高等優點。

在按照本發明一個方面的用于防止車輛相撞的方法中，通過監測沿車輛前行方向發射的探測信號的回波信號來跟蹤前方目標，該方法包含下列步驟：

當所述回波信號由存在轉為消失時，確定所述探測信號的發射角度的偏折程度；

如果確定所述偏折程度大于預設水平，則判斷被跟蹤的目標未消失并保持對該目標的跟蹤。

優選地，在上述方法中，進一步包括下列步驟：

在判斷被跟蹤的目標未消失時，基于被跟蹤目標仍然存在的判斷來生成行駛控制策略。

優選地，在上述方法中，所述參數為車輛俯仰角。

優選地，在上述方法中，確定所述偏折程度的步驟包括：

獲取當前時間周期內的車輛俯仰角的多個采樣值；

計算所述多個采樣值相對于基準值的偏離度并將其作為所述偏折程度，

其中所述基準值為當前時間周期之前的一個或多個時間周期內的車輛俯仰角的平均值。

優選地，在上述方法中，利用傳感器測量得到車輛俯仰角。

優選地，在上述方法中，利用下列中的至少一項參數來確定所述偏折程度：車輛前后輪胎的胎壓之差、車輛的加速度和車輛懸掛系統的變形度。

本發明的另一個目的是提供一種用于防止車輛相撞的裝置方法，其具有實施簡便和可靠性高等優點。

按照本發明另一個方面的裝置包含存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，運行所述計算機程序以通過監測沿車輛前行方向發射的探測信號的回波信號來跟蹤前方目標，其特征在于，運行所述計算機程序以執行下列步驟：

當所述回波信號由存在轉為消失時，確定所述信號的發射角度的偏折程度；以及

如果確定所述偏折程度大于預設水平，則判定被跟蹤的目標未消失并保持對該目標的跟蹤。

按照本發明另一個方面的裝置包含：第一模塊，用于當所述回波信號由存在轉為消失時，確定所述信號的發射角度的偏折程度；以及