[發明專利]用于防止車輛相撞的方法和裝置

在審

• 申請號: 201711235331.3
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN109849902A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 趙澤中
• 申請（專利權）人: 博世汽車部件（蘇州）有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/095
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李湘;杜荔南

1.一種用于防止車輛相撞的方法，所述方法通過監測沿車輛前行方向發射的探測信號的回波信號來跟蹤前方目標，其特征在于，包含下列步驟：

當所述回波信號由存在轉為消失時，確定所述探測信號的發射角度的偏折程度；

如果確定所述偏折程度大于預設水平，則判斷被跟蹤的目標未消失并保持對該目標的跟蹤。

2.如權利要求1所述的方法，其中，進一步包括下列步驟：

在判斷被跟蹤的目標未消失時，基于被跟蹤目標仍然存在的判斷來生成行駛控制策略。

3.如權利要求1所述的方法，其中，所述參數為車輛俯仰角。

4.如權利要求3所述的方法，其中，確定所述偏折程度的步驟包括：

獲取當前時間周期內的車輛俯仰角的多個采樣值；

計算所述多個采樣值相對于基準值的偏離度并將其作為所述偏折程度，

其中所述基準值為當前時間周期之前的一個或多個時間周期內的車輛俯仰角的平均值。

5.如權利要求3所述的方法，其中，利用傳感器測量得到車輛俯仰角。

6.如權利要求1所述的方法，其中，利用下列中的至少一項參數來確定所述偏折程度：車輛前后輪胎的胎壓之差、車輛的加速度和車輛懸掛系統的變形度。

7.一種用于防止車輛相撞的裝置，包含存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，運行所述計算機程序以通過監測沿車輛前行方向發射的探測信號的回波信號來跟蹤前方目標，其特征在于，運行所述計算機程序以執行下列步驟：

當所述回波信號由存在轉為消失時，確定所述信號的發射角度的偏折程度；以及

如果確定所述偏折程度大于預設水平，則判定被跟蹤的目標未消失并保持對該目標的跟蹤。

8.如權利要求7所述的裝置，其中，運行所述計算機程序以進一步執行下列步驟：

在判斷被跟蹤的目標未消失時，基于被跟蹤目標仍然存在的判斷來生成行駛控制策略。

9.如權利要求7所述的裝置，其中，所述參數為車輛俯仰角。

10.如權利要求8所述的裝置，其中，確定所述偏折程度的步驟包括：

獲取當前時間周期內的車輛俯仰角的多個采樣值；

計算所述多個采樣值相對于基準值的偏離度并將其作為所述偏折程度，

其中所述基準值為當前時間周期之前的一個或多個時間周期內的車輛俯仰角的平均值。

11.如權利要求9所述的裝置，其中，利用傳感器測量得到車輛俯仰角。

12.如權利要求7所述的裝置，其中，利用下列中的至少一項參數來確定所述偏折程度：車輛前后輪胎的胎壓之差、車輛的加速度和車輛懸掛系統的變形度。

13.一種用于防止車輛相撞的裝置，所述裝置通過監測沿車輛前行方向發射的探測信號的回波信號來跟蹤前方目標，其特征在于，包含：

第一模塊，用于當所述回波信號由存在轉為消失時，確定所述信號的發射角度的偏折程度；以及

第二模塊，用于如果確定所述偏折程度大于預設水平，則判定被跟蹤的目標未消失并保持對該目標的跟蹤。

14.一種車輛控制系統，包括：

探測信號發射單元，其配置為沿車輛前行方向發射信號；

回波信號接收單元，其配置為接收沿車輛前行方向發射的信號的回波信號；以及

如權利要求7-12中任意一項所述的用于防止車輛相撞的裝置。

15.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-6中任一項所述的方法。