[發明專利]仿人機械手骨架

在審

• 申請號: 201711234710.0
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN107972022A
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發明（設計）人: 蔡宇;段勝青;郭兆陽;魏曉晨;楊尚軒
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J15/00
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所32237
• 代理人: 賀翔

1.仿人機械手骨架，其特征在于，包括：指節組件、掌差動鉸鏈（3）、舵機（7）、數據手套，所述指節組件上開設線槽（1），牽動線一端固定于所述指節組件的末端，穿過線槽（1）貫穿所述指節組件連接舵機（7），所述指節組件包括拇指、食指、中指、無名指、小拇指,所述拇指、所述食指、所述中指安裝的第一安裝座（9）上，所述無名指和所述小拇指安裝在第二安裝座（4）上，第一安裝座（9）和第二安裝座（4）通過掌差動鉸鏈（3）連接,數據手套采集用戶手勢，將所述數據手套的動作信息傳輸至舵機（7），舵機（7）根據所述動作信息收緊或者釋放牽引線，從而控制所述指節組件動作。

2.根據權利要求1所述的仿人機械手骨架，其特征在于，所述拇指包括兩個指骨和一個掌骨，所述食指、所述中指、所述無名指、所述小拇指均包括三個所述指骨和一個所述掌骨。

3.根據權利要求2所述的仿人機械手骨架，其特征在于，所述拇指的指骨和掌骨連接關節處，設置固定點，所述牽動線一端固定于所述固定點，貫穿線槽（1）連接舵機（7）。

4.根據權利要求2所述的仿人機械手骨架，其特征在于，所述指節組件中的每個手指均由一條所述牽動線貫穿，每條所述牽動線連接一個舵機（7）。

5.根據權利要求1所述的仿人機械手骨架，其特征在于，所述指節組件上安裝了類腱元裝置（8）。

6.根據權利要求5所述的仿人機械手骨架，其特征在于，所述類腱元裝置（8）安裝在所述指節組件的手指外側面。

7.根據權利要求5所述的仿人機械手骨架，其特征在于，所述類腱元裝置（8）在與所述手指組件的關節處對應的地方設置圓形通孔。

8.根據權利要求5所述的仿人機械手骨架，其特征在于，所述類腱元裝置（8）采用有彈性的乳膠材料制成。

9.根據權利要求1所述的仿人機械手骨架，其特征在于，所述動作信息包括：關節點參數、運動姿態參數、運動速度。

10.根據權利要求1所述的仿人機械手骨架，其特征在于，所述指節組件的指尖處安裝壓力傳感器。