[發(fā)明專利]清潔機(jī)器人及其內(nèi)部狀態(tài)檢測(cè)方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711230935.9
• 申請(qǐng)日: 2017-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN107928543A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王聲平;張立新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市沃特沃德股份有限公司
• 主分類號(hào): A47L5/22
• 分類號(hào): A47L5/22;A47L9/10;A47L9/19;A47L9/28
• 代理公司: 深圳市明日今典知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44343
• 代理人: 王杰輝

1.一種清潔機(jī)器人的內(nèi)部狀態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

檢測(cè)清潔機(jī)器人內(nèi)部風(fēng)道或者灰塵盒中的空氣流動(dòng)產(chǎn)生的第一壓力值；

按照預(yù)設(shè)方式，將所述第一壓力值與預(yù)設(shè)壓力值進(jìn)行對(duì)比，并根據(jù)對(duì)比結(jié)果，判斷所述清潔機(jī)器人的狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人的內(nèi)部狀態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，所述按照預(yù)設(shè)方式，將所述第一壓力值與預(yù)設(shè)壓力值進(jìn)行對(duì)比，并根據(jù)對(duì)比結(jié)果，判斷所述清潔機(jī)器人的狀態(tài)的步驟，包括：

將所述第一壓力值與第一預(yù)設(shè)壓力值進(jìn)行對(duì)比；

當(dāng)所述第一壓力值小于所述第一預(yù)設(shè)壓力值時(shí)，判定所述清潔機(jī)器人處于灰塵盒被堵住的異常狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機(jī)器人的內(nèi)部狀態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，所述將所述第一壓力值與第一預(yù)設(shè)壓力值進(jìn)行對(duì)比的步驟之后，還包括：

當(dāng)所述第一壓力值不小于第一預(yù)設(shè)壓力值時(shí)，將所述第一壓力值與第二預(yù)設(shè)壓力值進(jìn)行對(duì)比；所述第二預(yù)設(shè)壓力值大于所述第一預(yù)設(shè)壓力值；

當(dāng)所述第一壓力值小于所述第二預(yù)設(shè)壓力值時(shí)，判定所述清潔機(jī)器人處于灰塵盒裝滿的異常狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的清潔機(jī)器人的內(nèi)部狀態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，所述將所述第一壓力值與第二預(yù)設(shè)壓力值進(jìn)行對(duì)比的步驟之后，包括：

當(dāng)所述第一壓力值不小于第二預(yù)設(shè)壓力值時(shí)，將所述第一壓力值與第三預(yù)設(shè)壓力值進(jìn)行對(duì)比；所述第三預(yù)設(shè)壓力值大于所述第二預(yù)設(shè)壓力值；

當(dāng)所述第一壓力值小于所述第三預(yù)設(shè)壓力值時(shí)，判定所述清潔機(jī)器人處于風(fēng)力不足的狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人的內(nèi)部狀態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，所述檢測(cè)清潔機(jī)器人內(nèi)部風(fēng)道或者灰塵盒中的空氣流動(dòng)產(chǎn)生的第一壓力值的步驟之前，包括：

獲取清潔機(jī)器人當(dāng)前的運(yùn)行檔位；

根據(jù)所述運(yùn)行檔位，獲取與其對(duì)應(yīng)的清潔機(jī)器人處于各種狀態(tài)時(shí)的內(nèi)部臨界壓力值，將所述臨界壓力值作為預(yù)設(shè)壓力值。

6.一種清潔機(jī)器人的內(nèi)部狀態(tài)檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

檢測(cè)單元，用于檢測(cè)清潔機(jī)器人內(nèi)部風(fēng)道或者灰塵盒中的空氣流動(dòng)產(chǎn)生的第一壓力值；

判斷單元，用于按照預(yù)設(shè)方式，將所述第一壓力值與預(yù)設(shè)壓力值進(jìn)行對(duì)比，并根據(jù)對(duì)比結(jié)果，判斷所述清潔機(jī)器人的狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清潔機(jī)器人的內(nèi)部狀態(tài)檢測(cè)裝置，其特征在于，所述判斷單元包括：

第一對(duì)比子單元，用于將所述第一壓力值與第一預(yù)設(shè)壓力值進(jìn)行對(duì)比；

第一判定子單元，用于當(dāng)所述第一壓力值小于所述第一預(yù)設(shè)壓力值時(shí)，判定所述清潔機(jī)器人處于灰塵盒被堵住的異常狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的清潔機(jī)器人的內(nèi)部狀態(tài)檢測(cè)裝置，其特征在于，所述判斷單元還包括：

第二對(duì)比子單元，用于當(dāng)所述第一壓力值不小于第一預(yù)設(shè)壓力值時(shí)，將所述第一壓力值與第二預(yù)設(shè)壓力值進(jìn)行對(duì)比；所述第二預(yù)設(shè)壓力值大于所述第一預(yù)設(shè)壓力值；

第二判定子單元，用于當(dāng)所述第一壓力值小于所述第二預(yù)設(shè)壓力值時(shí)，判定所述清潔機(jī)器人處于灰塵盒裝滿的異常狀態(tài)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的清潔機(jī)器人的內(nèi)部狀態(tài)檢測(cè)裝置，其特征在于，所述判斷單元還包括：

第三對(duì)比子單元，用于當(dāng)所述第一壓力值不小于第二預(yù)設(shè)壓力值時(shí)，將所述第一壓力值與第三預(yù)設(shè)壓力值進(jìn)行對(duì)比；所述第三預(yù)設(shè)壓力值大于所述第二預(yù)設(shè)壓力值；

第三判定子單元，用于當(dāng)所述第一壓力值小于所述第三預(yù)設(shè)壓力值時(shí)，判定所述清潔機(jī)器人處于風(fēng)力不足的狀態(tài)。

10.一種清潔機(jī)器人，其特征在于，包括：包括存儲(chǔ)器、處理器和至少一個(gè)被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并被配置為由所述處理器執(zhí)行的應(yīng)用程序，所述應(yīng)用程序被配置為用于執(zhí)行權(quán)利要求1-5中任意一項(xiàng)所述的清潔機(jī)器人的內(nèi)部狀態(tài)檢測(cè)方法。