[發明專利]清潔機器人及其內部狀態檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 201711230935.9
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN107928543A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 王聲平;張立新
• 申請（專利權）人: 深圳市沃特沃德股份有限公司
• 主分類號: A47L5/22
• 分類號: A47L5/22;A47L9/10;A47L9/19;A47L9/28
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙)44343
• 代理人: 王杰輝

技術領域

本發明涉及清潔產品領域，特別涉及一種清潔機器人及其內部狀態檢測方法及裝置。

背景技術

目前清潔機器人已經在多種環境和場合得到了廣泛的應用。清潔機器人普遍都帶有一個風機和一個灰塵盒，通過風機將垃圾吸入清潔機器人內部并收集在灰塵盒內部，以達到清潔的效果。

為了方便用戶的使用，一般灰塵盒的容量都比較大，不需要用戶每次都進行清理。然而，有時用戶會忘記對灰塵盒進行清理，導致機器人在灰塵盒滿了的情況下還進行清掃的工作，此時會極大地影響到清掃的效果。為了防止這種情況發生，有的機器人進行了特殊處理，例如在灰塵盒的上部兩側安裝紅外對管來對垃圾進行檢測。當一側的發射裝置發出的紅外信號在另一側的接受裝置接收不到時，就認為灰塵盒被垃圾填滿。

然而這種手段在使用一段時間后就變得不可靠了。因為灰塵盒本身在收集垃圾的過程中，會有很多的灰塵粘附在其內表面。另外，目前的清潔機器人吸力都很大，當清掃的環境灰塵、毛發等垃圾很多的時候，垃圾會很容易吸附在灰塵盒的濾網周圍，造成風道不同程度的堵塞，從而影響清掃效果。用戶如果不對其進行徹底的清理，就會導致紅外對管也會被灰塵蒙住，從而導致灰塵盒裝滿的信號被誤觸發，影響用戶的使用。

因此，對清潔機器人的異常狀態檢測，需進一步進行改進。

發明內容

本發明的主要目的為提供一種清潔機器人及其內部狀態檢測方法及裝置，對灰塵盒的內部狀態進行有效檢測。

本發明提出一種清潔機器人的內部狀態檢測方法，包括以下步驟：

檢測清潔機器人內部風道或者灰塵盒中的空氣流動產生的第一壓力值；

按照預設方式，將所述第一壓力值與預設壓力值進行對比，并根據對比結果，判斷所述清潔機器人的狀態。

進一步地，所述按照預設方式，將所述第一壓力值與預設壓力值進行對比，并根據對比結果，判斷所述清潔機器人的狀態的步驟，包括：

將所述第一壓力值與第一預設壓力值進行對比；

當所述第一壓力值小于所述第一預設壓力值時，判定所述清潔機器人處于灰塵盒被堵住的異常狀態。

進一步地，所述將所述第一壓力值與第一預設壓力值進行對比的步驟之后，還包括：

當所述第一壓力值不小于第一預設壓力值時，將所述第一壓力值與第二預設壓力值進行對比；所述第二預設壓力值大于所述第一預設壓力值；

當所述第一壓力值小于所述第二預設壓力值時，判定所述清潔機器人處于灰塵盒裝滿的異常狀態。

進一步地，所述將所述第一壓力值與第二預設壓力值進行對比的步驟之后，包括：

當所述第一壓力值不小于第二預設壓力值時，將所述第一壓力值與第三預設壓力值進行對比；所述第三預設壓力值大于所述第二預設壓力值；

當所述第一壓力值小于所述第三預設壓力值時，判定所述清潔機器人處于風力不足的狀態。

進一步地，所述按照預設方式，將所述第一壓力值與預設壓力值進行對比，并根據對比結果，判斷所述清潔機器人的狀態的步驟，包括：

將所述第一壓力值與第二預設壓力值進行對比；

當所述第一壓力值小于所述第二預設壓力值時，判定所述清潔機器人處于異常狀態。

進一步地，所述按照預設方式，將所述第一壓力值與預設壓力值進行對比，并根據對比結果，判斷所述清潔機器人的狀態的步驟之后，包括：

根據所述清潔機器人的狀態，按照預設處理方式進行處理。

進一步地，所述清潔機器人的狀態包括正常狀態、異常狀態以及風力不足的狀態，所述異常狀態包括灰塵盒被堵住的異常狀態以及灰塵盒裝滿的異常狀態；

所述根據所述清潔機器人的狀態，按照預設處理方式進行處理的步驟，包括：

當所述清潔機器人處于異常狀態時，停止清掃動作，并進行異常處理；

或者，當所述清潔機器人處于風力不足的狀態，則控制風機提升轉速。

進一步地，所述進行異常處理的步驟包括：

發出控制信號控制自動清潔模塊對灰塵盒進行清掃，或者發出警告信息至與所述清潔機器人綁定的用戶終端。

進一步地，所述檢測清潔機器人內部風道或者灰塵盒中的空氣流動產生的第一壓力值的步驟之后，還包括：

對檢測到的所述第一壓力值數據進行濾波處理。

進一步地，所述檢測清潔機器人內部風道或者灰塵盒中的空氣流動產生的第一壓力值的步驟之前，包括：

獲取清潔機器人當前的運行檔位；