[發明專利]一種機器人控制方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201711230192.5
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN107932512A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 倪祖根
• 申請（專利權）人: 萊克電氣股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 羅滿

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，更具體地說，涉及一種機器人控制方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前市面上的機器人吸塵器在弓字形清掃時的清掃方向都是隨機的，機器人吸塵器啟動時什么方向，就朝這個方向清掃。但是家庭生活環境如家具、家電位置基本上都是與墻垂直或者平行，所以隨機方向弓字形清掃很大程度上給用戶的視覺感受并不好，導致用戶體驗較差。

綜上所述，如何提供一種能夠在機器人的運動方向上提高用戶體驗的技術方案，是目前本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種機器人控制方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，以在機器人運動方向上提高用戶體驗。

為了實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種機器人控制方法，包括：

在所述機器人的運動過程中實時判斷該機器人是否遇到障礙物，如果是，則控制所述機器人沿著所述障礙物運動，并確定所述機器人開始沿著所述障礙物運動時的前進方向為當前初始方向；

確定所述機器人沿著所述障礙物運動預設時間時的前進方向為當前終止方向，并判斷當前終止方向與當前初始方向之間的角度差值是否小于預設角度閾值，如判斷結果為是，則控制所述機器人以所述障礙物為參照物實現對應操作。

優選的，在判斷出當前終止方向與當前初始方向之間的角度差值小于預設角度閾值之后，且在控制所述機器人以所述障礙物為參照物實現對應操作之前，還包括：

步驟A：確定當前終止方向為當前初始方向，確定所述機器人再次沿著所述障礙物運動預設時間時的前進方向為當前終止方向，如果當前終止方向與當前初始方向的角度差值小于預設角度閾值，則執行步驟B；

步驟B：返回執行步驟A，直至執行步驟A的次數達到預設循環閾值。

優選的，控制所述機器人以所述障礙物為參照物實現對應操作，包括：

控制所述機器人沿著所述障礙物運動，或者控制所述機器人向遠離所述障礙物的一側的方向旋轉指定角度后繼續運動。

優選的，控制所述機器人沿著所述障礙物運動，包括：

控制所述機器人在與所述障礙物保持預設距離的情況下沿著所述障礙物運動。

優選的，控制所述機器人以所述障礙物為參照物實現對應操作，包括：

控制所述機器人停止運動并進入休眠狀態。

優選的，在所述機器人的運動過程中實時判斷該機器人是否遇到障礙物之前，還包括：

接收控制終端發送的控制指令，并在該控制指令的觸發下執行所述在所述機器人的運動過程中實時判斷該機器人是否遇到障礙物的步驟。

優選的，確定出在所述機器人的運動過程中該機器人遇到障礙物之后，還包括：

向所述控制終端發送表示所述機器人遇到障礙物的信息。

一種機器人控制裝置，包括：

判斷模塊，用于：在所述機器人的運動過程中實時判斷該機器人是否遇到障礙物，如果是，則控制所述機器人沿著所述障礙物運動，并確定所述機器人開始沿著所述障礙物運動時的前進方向為當前初始方向；

控制模塊，用于：確定所述機器人沿著所述障礙物運動預設時間時的前進方向為當前終止方向，并判斷當前終止方向與當前初始方向之間的角度差值是否小于預設角度閾值，如判斷結果為是，則控制所述機器人以所述障礙物為參照物實現對應操作。

一種機器人控制設備，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序時實現如上任一項所述機器人控制方法的步驟。

一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上任一項所述機器人控制方法的步驟。