[發(fā)明專利]一種機器人控制方法、裝置、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN107932512A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 倪祖根
• 申請（專利權(quán)）人: 萊克電氣股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 羅滿

1.一種機器人控制方法，其特征在于，包括：

在所述機器人的運動過程中實時判斷該機器人是否遇到障礙物，如果是，則控制所述機器人沿著所述障礙物運動，并確定所述機器人開始沿著所述障礙物運動時的前進方向為當(dāng)前初始方向；

確定所述機器人沿著所述障礙物運動預(yù)設(shè)時間時的前進方向為當(dāng)前終止方向，并判斷當(dāng)前終止方向與當(dāng)前初始方向之間的角度差值是否小于預(yù)設(shè)角度閾值，如判斷結(jié)果為是，則控制所述機器人以所述障礙物為參照物實現(xiàn)對應(yīng)操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在判斷出當(dāng)前終止方向與當(dāng)前初始方向之間的角度差值小于預(yù)設(shè)角度閾值之后，且在控制所述機器人以所述障礙物為參照物實現(xiàn)對應(yīng)操作之前，還包括：

步驟A：確定當(dāng)前終止方向為當(dāng)前初始方向，確定所述機器人再次沿著所述障礙物運動預(yù)設(shè)時間時的前進方向為當(dāng)前終止方向，如果當(dāng)前終止方向與當(dāng)前初始方向的角度差值小于預(yù)設(shè)角度閾值，則執(zhí)行步驟B；

步驟B：返回執(zhí)行步驟A，直至執(zhí)行步驟A的次數(shù)達到預(yù)設(shè)循環(huán)閾值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述機器人以所述障礙物為參照物實現(xiàn)對應(yīng)操作，包括：

控制所述機器人沿著所述障礙物運動，或者控制所述機器人向遠離所述障礙物的一側(cè)的方向旋轉(zhuǎn)指定角度后繼續(xù)運動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述機器人沿著所述障礙物運動，包括：

控制所述機器人在與所述障礙物保持預(yù)設(shè)距離的情況下沿著所述障礙物運動。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述機器人以所述障礙物為參照物實現(xiàn)對應(yīng)操作，包括：

控制所述機器人停止運動并進入休眠狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述機器人的運動過程中實時判斷該機器人是否遇到障礙物之前，還包括：

接收控制終端發(fā)送的控制指令，并在該控制指令的觸發(fā)下執(zhí)行所述在所述機器人的運動過程中實時判斷該機器人是否遇到障礙物的步驟。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，確定出在所述機器人的運動過程中該機器人遇到障礙物之后，還包括：

向所述控制終端發(fā)送表示所述機器人遇到障礙物的信息。

8.一種機器人控制裝置，其特征在于，包括：

判斷模塊，用于：在所述機器人的運動過程中實時判斷該機器人是否遇到障礙物，如果是，則控制所述機器人沿著所述障礙物運動，并確定所述機器人開始沿著所述障礙物運動時的前進方向為當(dāng)前初始方向；

控制模塊，用于：確定所述機器人沿著所述障礙物運動預(yù)設(shè)時間時的前進方向為當(dāng)前終止方向，并判斷當(dāng)前終止方向與當(dāng)前初始方向之間的角度差值是否小于預(yù)設(shè)角度閾值，如判斷結(jié)果為是，則控制所述機器人以所述障礙物為參照物實現(xiàn)對應(yīng)操作。

9.一種機器人控制設(shè)備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述機器人控制方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述機器人控制方法的步驟。