[發(fā)明專(zhuān)利]一種支氣管鏡電磁導(dǎo)航系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711229695.0
• 申請(qǐng)日: 2017-11-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108175502B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴政國(guó);易新;莊凌峰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇州朗開(kāi)醫(yī)療技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61B34/20
• 分類(lèi)號(hào): A61B34/20;A61B1/267;A61B5/08
• 代理公司: 北京市盈科律師事務(wù)所 11344
• 代理人: 張晶

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種支氣管鏡電磁導(dǎo)航系統(tǒng)，包括注冊(cè)模塊、導(dǎo)航模塊和顯示模塊，通過(guò)注冊(cè)模塊匹配出的支氣管在CT圖像中的位置圖像，導(dǎo)航模塊中的定位傳感器獲取到支氣管鏡的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)，導(dǎo)航模塊中的控制單元根據(jù)實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)以及中心線，在位置圖像中確定出實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的正確坐標(biāo)，顯示模塊，對(duì)CT圖像、位置圖像、實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)以及正確坐標(biāo)進(jìn)行顯示，該過(guò)程中，通過(guò)注冊(cè)模塊的正確注冊(cè)和導(dǎo)航模塊的精準(zhǔn)導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)支氣管樹(shù)中的精確電磁導(dǎo)航。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及電磁導(dǎo)航領(lǐng)域，尤其涉及一種支氣管鏡電磁導(dǎo)航系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，支氣管鏡檢查是呼吸系統(tǒng)疾病重要的診療手段之一，它可對(duì)氣管、支氣管管腔直接肉眼觀察,同時(shí)做活組織檢查,正確診斷疾病；支氣管鏡可以對(duì)肺部疾病作治療,如吸引痰液、局部止血、新生物的摘除等；還可以局部給藥以達(dá)到更好的治療效果。當(dāng)病變位置需要經(jīng)過(guò)多重支氣管樹(shù)分支的時(shí)候，僅有當(dāng)前支氣管鏡圖像已經(jīng)不足以輔助醫(yī)生判斷到達(dá)病變處的路徑，使得手術(shù)操作難度增加。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種支氣管鏡電磁導(dǎo)航系統(tǒng)，在計(jì)算機(jī)顯示的虛擬三維支氣管樹(shù)和當(dāng)前跟蹤定位導(dǎo)管位置的指導(dǎo)下，判斷到達(dá)病變處的路徑。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種支氣管鏡電磁導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：注冊(cè)模塊、導(dǎo)航模塊和顯示模塊，其中，

所述注冊(cè)模塊，用于匹配術(shù)前患者肺部區(qū)域計(jì)算機(jī)斷層掃描CT圖像和術(shù)中所述患者肺部區(qū)域的支氣管圖像，以構(gòu)建所述患者支氣管在所述CT圖像中的位置圖像；

所述導(dǎo)航模塊包括：導(dǎo)航單元與控制單元，其中，

所述導(dǎo)航單元，耦接于所述控制單元，可以跟隨支氣管鏡在所述患者肺部區(qū)域的支氣管樹(shù)內(nèi)移動(dòng)，所述導(dǎo)航單元內(nèi)設(shè)置定位傳感器，所述定位傳感器用于獲取所述支氣管鏡的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)；

所述控制單元，用于根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)以及中心線，在所述位置圖像中確定出所述實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的正確坐標(biāo)，所述中心線為經(jīng)過(guò)所述支氣管樹(shù)中任意一個(gè)分叉點(diǎn)的直線，所述中心線至少為一條；

所述顯示模塊，耦接于所述注冊(cè)模塊和所述導(dǎo)航模塊，用于顯示所述CT圖像、所述位置圖像、所述實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)以及所述正確坐標(biāo)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述的支氣管鏡電磁導(dǎo)航系統(tǒng)，還包括：

呼吸傳感器，設(shè)置在所述支氣管鏡內(nèi)并耦接于所述注冊(cè)模塊，用于獲取第一數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)包括所述患者至少兩個(gè)呼吸時(shí)刻下支氣管的數(shù)據(jù)；

所述定位傳感器，還耦接于所述注冊(cè)模塊，用于獲取第二數(shù)據(jù)，所述第二數(shù)據(jù)為所述患者呼吸時(shí)刻下支氣管的數(shù)據(jù)；

所述注冊(cè)模塊，具體用于根據(jù)所述第二數(shù)據(jù)，將所述第一數(shù)據(jù)分為至少兩類(lèi)，從所述至少兩類(lèi)數(shù)據(jù)中確定出所述CT圖像的原始圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的誤差最小數(shù)據(jù)，根據(jù)所述誤差最小數(shù)據(jù)和術(shù)中所述患者肺部區(qū)域的支氣管圖像，所述患者支氣管在所述CT圖像中的位置圖像。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制單元，具體用于采用中心線矯正算法將所述實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)到所述中線線的距離，矯正投影到所述中心線上，以確定出所述正確坐標(biāo)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述的支氣管鏡電磁導(dǎo)航系統(tǒng)還包括：心肺呼吸檢測(cè)儀，耦接于所述控制單元，用于檢測(cè)所述患者的呼吸、心跳周期。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述心肺呼吸檢測(cè)儀，還包括復(fù)蘇裝置，用于在所述患者心跳驟停時(shí)，準(zhǔn)確找到所述患者的心臟，對(duì)所述患者施救。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述的支氣管鏡電磁導(dǎo)航系統(tǒng)還包括：

電磁場(chǎng)發(fā)射模塊，用于發(fā)生電磁場(chǎng)，耦接于所述控制單元；

所述控制單元，還用于控制所述電磁場(chǎng)發(fā)射模塊發(fā)生所述電磁場(chǎng)。