[發(fā)明專利]一種支氣管鏡電磁導(dǎo)航系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711229695.0
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN108175502B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 戴政國;易新;莊凌峰
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州朗開醫(yī)療技術(shù)有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B1/267;A61B5/08
• 代理公司: 北京市盈科律師事務(wù)所 11344
• 代理人: 張晶

1.一種支氣管鏡電磁導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括：注冊模塊、導(dǎo)航模塊和顯示模塊，其中，

所述注冊模塊，用于匹配術(shù)前患者肺部區(qū)域計算機(jī)斷層掃描CT圖像和術(shù)中所述患者肺部區(qū)域的支氣管圖像，以構(gòu)建所述患者支氣管在所述CT圖像中的位置圖像；

所述導(dǎo)航模塊包括：導(dǎo)航單元與控制單元，其中，

所述導(dǎo)航單元，耦接于所述控制單元，可以跟隨支氣管鏡在所述患者肺部區(qū)域的支氣管樹內(nèi)移動，所述導(dǎo)航單元內(nèi)設(shè)置定位傳感器，所述定位傳感器用于獲取所述支氣管鏡的實(shí)時位置坐標(biāo)；

所述控制單元，用于根據(jù)所述實(shí)時位置坐標(biāo)以及中心線，在所述位置圖像中確定出所述實(shí)時位置坐標(biāo)對應(yīng)的正確坐標(biāo)，所述中心線為經(jīng)過所述支氣管樹中任意一個分叉點(diǎn)的直線，所述中心線至少為一條；

所述顯示模塊，耦接于所述注冊模塊和所述導(dǎo)航模塊，用于顯示所述CT圖像、所述位置圖像、所述實(shí)時位置坐標(biāo)以及所述正確坐標(biāo)；

呼吸傳感器，設(shè)置在所述支氣管鏡內(nèi)并耦接于所述注冊模塊，用于獲取第一數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)包括所述患者至少兩個呼吸時刻下支氣管的數(shù)據(jù)；

所述定位傳感器，還耦接于所述注冊模塊，用于獲取第二數(shù)據(jù)，所述第二數(shù)據(jù)為所述患者呼吸時刻下支氣管的數(shù)據(jù)；

所述注冊模塊，具體用于根據(jù)所述第二數(shù)據(jù)，將所述第一數(shù)據(jù)分為至少兩類，從所述至少兩類數(shù)據(jù)中確定出所述CT圖像的原始圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的誤差最小數(shù)據(jù)，根據(jù)所述誤差最小數(shù)據(jù)和術(shù)中所述患者肺部區(qū)域的支氣管圖像，構(gòu)建所述患者支氣管在所述CT圖像中的位置圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制單元，具體用于采用中心線矯正算法將所述實(shí)時位置坐標(biāo)到所述中心線的距離，矯正投影到所述中心線上，以確定出所述正確坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括：心肺呼吸檢測儀，耦接于所述控制單元，用于檢測所述患者的呼吸、心跳周期。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述心肺呼吸檢測儀，還包括復(fù)蘇裝置，用于在所述患者心跳驟停時，準(zhǔn)確找到所述患者的心臟，對所述患者施救。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

電磁場發(fā)射模塊，用于發(fā)生電磁場，耦接于所述控制單元；

所述控制單元，還用于控制所述電磁場發(fā)射模塊發(fā)生所述電磁場。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述導(dǎo)航模塊還用于接收所述電磁場發(fā)射模塊發(fā)出的電磁波，所述控制單元將所述導(dǎo)航單元在所述患者氣管中的位置準(zhǔn)確的顯示在所述顯示模塊上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述定位傳感器為光學(xué)傳感器、6自由度電磁定位傳感器或超聲波傳感器。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述定位傳感器的輸出信號為視頻信號、圖像信號或坐標(biāo)信號。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示模塊顯示視頻圖像、靜態(tài)圖像或坐標(biāo)。