[發(fā)明專利]一種圖像拼接方法、裝置及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711229638.2
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN109840884B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王舸;鄒純穩(wěn);姚佳寶;王莉;謝小燕
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康威視數(shù)字技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

本發(fā)明實施例提供了一種圖像拼接方法、裝置及電子設(shè)備，該方法中，確定兩張待拼接圖像之間的特征點匹配對；獲取拍攝兩張待拼接圖像的兩個相機的內(nèi)參矩陣和外參信息；基于所獲取的內(nèi)參矩陣和外參信息，計算兩張待拼接圖像之間的第一單應(yīng)性矩陣；根據(jù)第一單應(yīng)性矩陣，從特征點匹配對中去除錯誤特征點匹配對，得到第一特征點匹配對；根據(jù)第一特征點匹配對與第一單應(yīng)性矩陣，將兩張待拼接圖像拼接成拼接圖像。本發(fā)明中，由于第一單應(yīng)性矩陣是根據(jù)相機本身的性質(zhì)所確定的，因此，無論錯誤匹配點對多還是少，均可將其去除，達到提高拼接圖像的拼接質(zhì)量的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種圖像拼接方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，存在這樣一種需求，將有拼接需求的兩張待拼接圖片拼接為一張拼接圖片。相關(guān)拼接圖像的技術(shù)為：分別提取兩張待拼接圖像的特征點，對所提取的特征點進行匹配，得到兩張待拼接圖像之間的特征點匹配對，通過隨機采樣一致法從得到的特征點匹配對中去除錯誤特征點匹配對，得到剩余特征點匹配對，基于剩余特征點匹配對將兩張待拼接圖像拼接成拼接圖像。

由于在對所提取的特征點進行匹配時，會存在錯誤匹配的情況，有時還會產(chǎn)生大量的錯誤的特征點匹配對，例如：當(dāng)待拼接圖像中存在重復(fù)紋理區(qū)域時，將使得在進行特征點匹配時產(chǎn)生大量錯誤的特征點匹配對，例如：如圖1所示，假設(shè)待拼接圖像1中存在重復(fù)紋理區(qū)域，待拼接圖像1重復(fù)紋理區(qū)域中的特征點A與待拼接圖像2中的特征點A₁是匹配的特征點，待拼接圖像1重復(fù)紋理區(qū)域中的特征點B與待拼接圖像2中的特征點B₁是匹配的特征點，由于特征點A和特征點B位于重復(fù)紋理區(qū)域中，因此，特征點A與特征點B紋理相似，使得在進行特征點匹配時錯將特征點B作為了與特征點A₁匹配的特征點，將特征點A作為了與特征點B₁匹配的特征點，此時，將產(chǎn)生大量錯誤的特征點匹配對。

由于通過隨機采樣一致法去除錯誤的特征點匹配對，只適用于錯誤的特征點匹配對較少的情況下，如果錯誤的特征點匹配對數(shù)量較多，則隨機采樣一致法有可能將正確的特征點匹配對去除，留下錯誤的特征點匹配對，此時，將嚴(yán)重影響圖像的拼接質(zhì)量，因此，目前亟需一種圖像拼接方法，來提高圖像的拼接質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例的目的在于提供一種圖像拼接方法、裝置及電子設(shè)備，以提高拼接質(zhì)量。具體技術(shù)方案如下：

一種圖像拼接方法，所述方法包括：

確定兩張待拼接圖像之間的特征點匹配對；

獲取拍攝所述兩張待拼接圖像的兩個相機的內(nèi)參矩陣和外參信息；

基于所獲取的內(nèi)參矩陣和外參信息，計算所述兩張待拼接圖像之間的第一單應(yīng)性矩陣；

根據(jù)所述第一單應(yīng)性矩陣，從所述特征點匹配對中去除錯誤特征點匹配對，得到第一特征點匹配對；

根據(jù)所述第一特征點匹配對與所述第一單應(yīng)性矩陣，將所述兩張待拼接圖像拼接成拼接圖像。

可選的，所述基于所獲取的內(nèi)參矩陣和外參信息，計算所述兩張待拼接圖像之間的第一單應(yīng)性矩陣的步驟，包括：

根據(jù)所獲取的外參信息中的兩個相機的光心坐標(biāo)以及光軸方向，確定兩個相機的姿態(tài)關(guān)系以及相對位置關(guān)系；

根據(jù)預(yù)設(shè)選擇規(guī)則，從所獲取的外參信息中選擇與所述姿態(tài)關(guān)系以及所述相對位置關(guān)系對應(yīng)的外參參數(shù)；

根據(jù)所獲取的內(nèi)參矩陣以及所述外參參數(shù)，計算所述兩張待拼接圖像之間的第一單應(yīng)性矩陣。

可選的，所述根據(jù)預(yù)設(shè)選擇規(guī)則，從所獲取的外參信息中選擇與所述姿態(tài)關(guān)系以及所述相對位置關(guān)系對應(yīng)的外參參數(shù)的步驟，包括：