[發明專利]一種圖像拼接方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201711229638.2
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN109840884B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 王舸;鄒純穩;姚佳寶;王莉;謝小燕
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

1.一種圖像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

確定兩張待拼接圖像之間的特征點匹配對；

獲取拍攝所述兩張待拼接圖像的兩個相機的內參矩陣和外參信息；

基于所獲取的內參矩陣和外參信息，計算所述兩張待拼接圖像之間的第一單應性矩陣；

根據所述第一單應性矩陣，從所述特征點匹配對中去除錯誤特征點匹配對，得到第一特征點匹配對；

根據所述第一特征點匹配對與所述第一單應性矩陣，將所述兩張待拼接圖像拼接成拼接圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所獲取的內參矩陣和外參信息，計算所述兩張待拼接圖像之間的第一單應性矩陣的步驟，包括：

根據所獲取的外參信息中的兩個相機的光心坐標以及光軸方向，確定兩個相機的姿態關系以及相對位置關系；

根據預設選擇規則，從所獲取的外參信息中選擇與所述姿態關系以及所述相對位置關系對應的外參參數；

根據所獲取的內參矩陣以及所述外參參數，計算所述兩張待拼接圖像之間的第一單應性矩陣。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據預設選擇規則，從所獲取的外參信息中選擇與所述姿態關系以及所述相對位置關系對應的外參參數的步驟，包括：

當所述姿態關系為兩個相機的光軸方向不平行，所述相對位置關系為兩個相機的光心之間的距離小于預設光心距離閾值時，從所獲取的外參信息中選擇兩個相機的姿態信息；

所述根據所獲取的內參矩陣以及所述外參參數，計算所述兩張待拼接圖像之間的第一單應性矩陣的步驟，包括：

根據兩個相機的姿態信息，確定兩個相機的旋轉矩陣；

根據所確定的旋轉矩陣以及所獲取的內參矩陣，計算所述兩張待拼接圖像之間的第一單應性矩陣。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據預設選擇規則，從所獲取的外參信息中選擇與所述姿態關系以及所述相對位置關系對應的外參參數的步驟，包括：

當所述姿態為兩個相機的光軸方向平行，所述相對位置關系為兩個相機的光心之間的距離未小于預設光心距離閾值時，從所獲取的外參信息中選擇兩個相機的光心坐標；

在所述根據所獲取的內參矩陣以及所述外參參數，計算所述兩張待拼接圖像之間的第一單應性矩陣的步驟之前，所述方法還包括：

獲取所述兩個相機的物距，其中，所述兩個相機的物距相同；

所述根據所獲取的內參矩陣以及所述外參參數，計算所述兩張待拼接圖像之間的第一單應性矩陣的步驟，包括：

根據所述兩個相機的光心坐標、所獲取的內參矩陣中的一個以及所述兩個相機的物距，確定所述兩張待拼接圖像之間的平移量矩陣，所述平移量矩陣表征所述兩張待拼接圖像匹配的特征點之間的平移量；

根據所獲取的內參矩陣，確定所述兩張待拼接圖像之間的第二單應性矩陣；

根據所述平移量矩陣和所述第二單應性矩陣，計算所述兩張待拼接圖像之間的第一單應性矩陣。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一單應性矩陣，從所述特征點匹配對中去除錯誤特征點匹配對，得到第一特征點匹配對的步驟，包括：

針對每對特征點匹配對，將該特征點匹配對中的一個特征點，通過所述第一單應性矩陣投影至該特征匹配點對中的另一個特征點所在的待拼接圖像中，得到投影后的投影點；

計算所述另一個特征點與所述投影點之間的距離；

判斷所述距離是否小于預設距離閾值；

如果是，確定該特征點匹配對為第一特征點匹配對；

如果否，將該特征點匹配對作為錯誤特征點匹配對進行去除。