[發(fā)明專利]無人機(jī)降落系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711229519.7
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN108001694A
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 咸春琳
• 申請（專利權(quán)）人: 天津聚飛創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: B64D45/08
• 分類號: B64D45/08;G05D1/12
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王術(shù)蘭

本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，提供一種無人機(jī)降落系統(tǒng)及方法，所述無人機(jī)降落系統(tǒng)包括地面視覺信標(biāo)和無人機(jī)，無人機(jī)上安裝有機(jī)載識別模塊，且機(jī)載識別模塊和無人機(jī)的飛控裝置電連接，地面視覺信標(biāo)上裝載有紅外發(fā)射裝置用于發(fā)射紅外線，機(jī)載識別模塊拍攝紅外線得到包含紅外光點(diǎn)的圖像，并識別紅外光點(diǎn)的位置信息，飛控裝置根據(jù)位置信息調(diào)整無人機(jī)的飛行位置并控制下降速度，以使無人機(jī)降落在地面視覺信標(biāo)處。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例可以避免GPS坐標(biāo)精度不足及無人機(jī)的漂移問題帶來的降落誤差，通過紅外發(fā)射裝置發(fā)射的紅外線引導(dǎo)無人機(jī)降落在地面視覺信標(biāo)處，從而實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的精準(zhǔn)降落。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無人機(jī)降落系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

無人機(jī)是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。無人機(jī)常用的降落方式是使用GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))輔助降落，即將目標(biāo)區(qū)域的GPS坐標(biāo)發(fā)送至無人機(jī)，無人機(jī)的飛控系統(tǒng)控制無人機(jī)飛行至目標(biāo)區(qū)域上空后開始降落，并根據(jù)目標(biāo)區(qū)域的GPS坐標(biāo)修正自身的降落位置。但是，由于GPS坐標(biāo)精度不足，以及無人機(jī)的漂移問題，無人機(jī)采用這種方式降落時(shí)很難準(zhǔn)確的降落到目標(biāo)上，同時(shí)，使用GPS坐標(biāo)進(jìn)行降落往往具有很大的降落誤差，可差距數(shù)米，特別是在目標(biāo)區(qū)域比較小的區(qū)域，很有可能會出現(xiàn)危險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種無人機(jī)降落系統(tǒng)及方法，用以改善上述問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)降落系統(tǒng)，所述無人機(jī)降落系統(tǒng)包括地面視覺信標(biāo)和無人機(jī)；所述無人機(jī)上安裝有機(jī)載識別模塊，且所述機(jī)載識別模塊和所述無人機(jī)的飛控裝置電連接；所述地面視覺信標(biāo)上裝載有紅外發(fā)射裝置，所述紅外發(fā)射裝置用于發(fā)射紅外線；所述機(jī)載識別模塊用于拍攝所述紅外線得到包含紅外光點(diǎn)的圖像，并識別所述紅外光點(diǎn)的位置信息；所述飛控裝置用于根據(jù)所述位置信息調(diào)整所述無人機(jī)的飛行位置并控制下降速度，以使所述無人機(jī)降落在所述地面視覺信標(biāo)處。

進(jìn)一步地，所述機(jī)載識別模塊包括高速攝像機(jī)，所述高速攝像機(jī)用于拍攝所述紅外線得到包含紅外光點(diǎn)的圖像，并識別所述紅外光點(diǎn)在圖像中的位置信息。

進(jìn)一步地，所述機(jī)載識別模塊還包括濾光片，所述濾光片設(shè)置于所述高速攝像機(jī)的鏡頭前方，用于濾除其他的光信號，以使所述高速攝像機(jī)拍攝到所述紅外線。

進(jìn)一步地，所述紅外發(fā)射裝置包括紅外發(fā)射管。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無人機(jī)降落方法，應(yīng)用于上述的無人機(jī)降落系統(tǒng)，所述無人機(jī)降落系統(tǒng)包括地面視覺信標(biāo)和無人機(jī)；所述無人機(jī)上安裝有機(jī)載識別模塊，且所述機(jī)載識別模塊和所述無人機(jī)的飛控裝置電連接；所述地面視覺信標(biāo)上裝載有紅外發(fā)射裝置，所述紅外發(fā)射裝置用于發(fā)射紅外線；所述機(jī)載識別模塊用于拍攝所述紅外線得到包含紅外光點(diǎn)的圖像，并識別所述紅外光點(diǎn)的位置信息；所述飛控裝置用于根據(jù)所述位置信息調(diào)整所述無人機(jī)的飛行位置并控制下降速度，以使所述無人機(jī)降落在所述地面視覺信標(biāo)處。所述方法包括：所述紅外發(fā)射裝置發(fā)射紅外線；所述機(jī)載識別模塊拍攝所述紅外線得到包含紅外光點(diǎn)的圖像，并識別所述紅外光點(diǎn)在圖像中的位置信息；所述飛控裝置根據(jù)所述位置信息調(diào)整所述無人機(jī)的飛行位置并控制下降速度，以使所述無人機(jī)降落在所述地面視覺信標(biāo)處。

相對現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人機(jī)降落系統(tǒng)及方法，所述無人機(jī)降落系統(tǒng)包括地面視覺信標(biāo)和無人機(jī)，無人機(jī)上安裝有機(jī)載識別模塊，且機(jī)載識別模塊和無人機(jī)的飛控裝置電連接，地面視覺信標(biāo)上裝載有紅外發(fā)射裝置用于發(fā)射紅外線，機(jī)載識別模塊拍攝紅外線得到包含紅外光點(diǎn)的圖像，并識別紅外光點(diǎn)的位置信息，飛控裝置根據(jù)位置信息調(diào)整無人機(jī)的飛行位置并控制下降速度，以使無人機(jī)降落在地面視覺信標(biāo)處。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例可以避免GPS坐標(biāo)精度不足及無人機(jī)的漂移問題帶來的降落誤差，通過紅外發(fā)射裝置發(fā)射的紅外線引導(dǎo)無人機(jī)降落在地面視覺信標(biāo)處，從而實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的精準(zhǔn)降落。