[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711227607.3
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN109835414B
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 戴彥收;賈具賓;白龍霞;牛小鋒;鞏歡笑;周申光;劉自敏;周鐵;徐楠
• 申請（專利權(quán)）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

本發(fā)明提供了一種轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，所述方法包括：在車輛處于開啟減小轉(zhuǎn)向半徑功能的預(yù)備狀態(tài)時，獲取所述減小轉(zhuǎn)向半徑功能的擋位信息，所述擋位信息為第一擋位信息或第二擋位信息；生成與獲取到的擋位信息對應(yīng)的車輪控制指令，其中，所述第一擋位信息對應(yīng)的車輪控制指令用于控制第一目標(biāo)車輪進行反轉(zhuǎn)以及對第二目標(biāo)車輪進行增扭，所述第二擋位信息對應(yīng)的車輪控制指令用于對所述第一目標(biāo)車輪進行制動以及對所述第二目標(biāo)車輪進行增扭；在所述車輛轉(zhuǎn)向的過程中，執(zhí)行所生成的車輪控制指令。本公開中的方案，能夠保證車輛在轉(zhuǎn)向時的穩(wěn)定性，同時減小了車輛的轉(zhuǎn)向半徑。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

汽車的最小轉(zhuǎn)向半徑是指方向盤轉(zhuǎn)到極限位置后汽車以較低穩(wěn)定車速轉(zhuǎn)向行駛時，外側(cè)轉(zhuǎn)向輪的中心平面到外側(cè)車輪軌跡中心的距離。最小轉(zhuǎn)向半徑是整車的一個重要參數(shù)，在很大程度上表征了汽車通過狹窄彎曲地帶或繞過障礙物的能力。汽車的最小轉(zhuǎn)向半徑越小，表明汽車轉(zhuǎn)彎時的機動性能越好。

相關(guān)技術(shù)中，車輛為了減小轉(zhuǎn)向半徑，采用對車輛轉(zhuǎn)向的內(nèi)后側(cè)車輪進行制動。當(dāng)制動力不足時，車輛的轉(zhuǎn)向半徑減小不明顯，當(dāng)制動力增加時，內(nèi)后側(cè)車輪容易出現(xiàn)較大的滑移率，使得該車輪和整車進入一種不穩(wěn)定的狀態(tài)。

發(fā)明內(nèi)容

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供一種轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)。

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種轉(zhuǎn)向控制方法，所述方法包括：

在車輛處于開啟減小轉(zhuǎn)向半徑功能的預(yù)備狀態(tài)時，獲取所述減小轉(zhuǎn)向半徑功能的擋位信息，所述擋位信息為第一擋位信息或第二擋位信息；

生成與獲取到的擋位信息對應(yīng)的車輪控制指令，其中，所述第一擋位信息對應(yīng)的車輪控制指令用于控制第一目標(biāo)車輪進行反轉(zhuǎn)以及對第二目標(biāo)車輪進行增扭，所述第二擋位信息對應(yīng)的車輪控制指令用于對所述第一目標(biāo)車輪進行制動以及對所述第二目標(biāo)車輪進行增扭；

在所述車輛轉(zhuǎn)向的過程中，執(zhí)行所生成的車輪控制指令。

可選地，所述方法還包括：

獲取所述車輛的發(fā)動機狀態(tài)；

獲取所述車輛的當(dāng)前速度；

確定是否接收到用于表征所述車輛處于非穩(wěn)定狀態(tài)的觸發(fā)信號；

獲取所述擋位信息；

在所述發(fā)動機狀態(tài)為運行狀態(tài)，所述當(dāng)前速度滿足第一預(yù)設(shè)速度范圍，所述擋位信息為所述第一擋位信息或所述第二擋位信息，以及未接收到所述觸發(fā)信號時，確定所述車輛處于所述預(yù)備狀態(tài)。

可選地，所述在所述車輛轉(zhuǎn)向的過程中，執(zhí)行所生成的車輪控制指令之前，包括：

獲取所述車輛的參數(shù)信息，所述參數(shù)信息包括以下一者或多者：所述車輛的當(dāng)前速度、變速器擋位、方向盤轉(zhuǎn)角、油門開度、制動踏板狀態(tài)、目標(biāo)電池的電池電量，其中，所述目標(biāo)電池用于存儲與差速器輸出軸連接的電機通過反轉(zhuǎn)輸出的電能；

確定所述參數(shù)信息是否滿足與所述擋位信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)參數(shù)信息；

在所述車輛轉(zhuǎn)向的過程中，執(zhí)行所生成的車輪控制指令，包括：

在所述車輛轉(zhuǎn)向的過程中，在所述參數(shù)信息滿足所述預(yù)設(shè)參數(shù)信息的條件下，執(zhí)行所生成的車輪控制指令。

可選地，所述確定所述參數(shù)信息是否滿足與所述擋位信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)參數(shù)信息，包括：

在所述擋位信息為所述第一擋位信息時，確定所述參數(shù)信息是否滿足與所述第一擋位信息對應(yīng)的第一預(yù)設(shè)參數(shù)信息，包括以下一者或多者：